通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
% R: e- w. r* ]. _1 R; A1 ~

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
$ H/ O; V# A5 r# t4 M  T[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
& d! E& D2 B# f4 ^) y. ~4 F[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )

---

. V- b' D  o9 p: b1 M% @. DABB机器人通信指令TPWrite--应用：
& J: Z" P' h( D- ]0 Q        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。
4 U- J  H- `' _* J: q4 W& n
ABB机器人通信指令TPWrite--实例：
" M2 ^' F0 W3 N( c$ O. e        TPWrite string1;
        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;
* V; f9 B5 Z! n* T% m  u+ c: U
ABB机器人通信指令TPWrite--限制：

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  9 s3 K$ A0 l& E6 {% |# ]+ X% G! @

: h+ s+ l" v! j" M7 V. Y- tArgument            Value                                 Text string
) Q6 O! J% e- S- g8 Y: H" K\Num                 23                                      "23"
6 ?  l5 S" V' I- w\Num                 1.141367                             "1.14137"
6 K  i; L% Q9 y) ?/ i2 U" T. c\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
6 p( @: ^- K! f* a1 n7 r\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"