通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
& C3 @: f3 M. I" U- H9 @) V( j0 u  G2 j[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
2 a+ R/ O  h4 A7 F0 `6 F* [. Z8 V& [[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
7 C2 N$ c( S3 ~- g[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
1 k" M- i$ ?4 E) g& Z# Y: W4 n% D7 E[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )

0 D- d6 ]) @2 P  I" @

---

+ R* Q3 G* K7 @0 O# P6 i8 AABB机器人通信指令TPWrite--应用：
2 d! n/ w* S$ j% [9 I5 @* [. [        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。
: q2 M, f! k# {5 ]1 g, D
ABB机器人通信指令TPWrite--实例：
) Y7 B2 ?0 U- O        TPWrite string1;
        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;
. F; C  s0 G' W  E- u7 B
# D: o4 o- k' F4 ]% S6 B% I  S0 @# bABB机器人通信指令TPWrite--限制：
7 x2 R8 K$ Z* m! n9 G+ u: s8 q- Q

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  

4 D5 _/ G# ?/ p% y) L8 |Argument            Value                                 Text string
: H/ J" ]! a  @1 J7 L2 o\Num                 23                                      "23"
\Num                 1.141367                             "1.14137"
. X' L, z* S* v: |0 \\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
' n0 Q% S0 O( T% r2 A0 V\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"
0 G6 P% P: A+ |+ w2 {/ k' k. Z1 E5 f  \" p