通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
2 R4 K. R! _4 d4 I' Z[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )
! m- C0 a; K7 P. R1 `$ [

---

! w! G2 G8 J  _7 YABB机器人通信指令TPWrite--应用：
% f+ D1 B- H- Y- h: h        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。

1 v- y" q/ p: K7 R6 _: TABB机器人通信指令TPWrite--实例：
        TPWrite string1;
6 a1 i0 T+ N) a# i$ {$ Z1 ~        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;
2 o$ t4 x% n4 ^' M+ |8 {$ G
ABB机器人通信指令TPWrite--限制：

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  

6 u+ q0 Q9 Z1 D: c7 H" Q4 O; BArgument            Value                                 Text string
7 g0 O6 M# @3 Z7 _7 J\Num                 23                                      "23"
5 B, F: c  \% H( [  I2 j/ }# e\Num                 1.141367                             "1.14137"
\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
. l! ^  r7 B* o\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
8 l& V3 D  q" Y9 ^# e# d2 {\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"
6 Q. [( L% f8 F& {$ R- g