通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
4 a+ f9 U: v5 b8 j  ~# X& @

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
' D" Y& L! Z. X: K[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )
0 y" D9 |2 W, a* t% f  V, m
- O4 v# S$ Q6 V3 q; m3 Y$ Q% n7 U

---

6 I  p4 P* m  P5 d% o$ tABB机器人通信指令TPWrite--应用：
0 ?' h& a4 q' p& v+ z        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。
" j! W2 d( u1 W9 \( U
. `0 I6 X. u) z6 oABB机器人通信指令TPWrite--实例：
2 N' s3 Z- r/ i. o% |# |" s% G        TPWrite string1;
+ k& N) R5 q, c, U        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;

6 s% L' S& V1 B; r; V7 m5 rABB机器人通信指令TPWrite--限制：

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  

Argument            Value                                 Text string
  m1 f: F, s8 V0 O) ~) g9 k$ u2 M\Num                 23                                      "23"
, i4 R; z8 s, b: l2 Z\Num                 1.141367                             "1.14137"
" f% @' e5 L. |9 V( K# {( g, ?\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"
8 `2 I: K& W9 P7 g; f( {