通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
+ A2 x' v7 w. z4 n$ q3 o

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
2 U( P" d2 S1 x5 w" U/ ~7 Y$ F# s[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
# @( }' H, f% P7 s; P3 B" K  N! S[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )
9 T- t, l6 n6 F; q) {0 Y! q% ~

---

2 W; {# s! b, g- Q8 F+ ]2 W( @ABB机器人通信指令TPWrite--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。

, I6 m+ P! c/ g1 l3 N6 EABB机器人通信指令TPWrite--实例：
" l2 F( ?% g( ?$ X        TPWrite string1;
        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;
* {1 v% _! M" H
; }* {6 z: I- a3 V; I( Z0 A7 T  ^ABB机器人通信指令TPWrite--限制：

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  " G# R+ F$ q- _2 v$ u

Argument            Value                                 Text string
\Num                 23                                      "23"
5 q2 r1 I' H: _  G( i# F\Num                 1.141367                             "1.14137"
( Z' v% u* P& P, X7 }; t$ `\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
0 ?) r1 t. d- {\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"
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