通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
; v1 n8 W* b0 ^- c5 |. D2 I, [[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
* q& R9 z0 K, F: R2 w- c  U[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
0 b$ a" B% o4 u2 y# N( P[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
1 {4 U# Q# U6 ^[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )

6 \# ?. ]" w' |% X4 }  r7 N' |; r

---

ABB机器人通信指令TPWrite--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。

ABB机器人通信指令TPWrite--实例：
0 t- S* Z& X0 b7 u        TPWrite string1;
        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;
) V) d1 q5 O, z8 Q9 U- H
ABB机器人通信指令TPWrite--限制：

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  

, [. [& z6 Z: g# d0 b5 }! |Argument            Value                                 Text string
# U7 [1 n) r! V& b% O" B1 V\Num                 23                                      "23"
. N; t% ]1 }( U  K, ]4 I\Num                 1.141367                             "1.14137"
+ y# J% [3 ~' E8 \, q* l6 W\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
5 a0 r9 Y; A4 u- B3 C8 J\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"
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