通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
7 l: `: A3 L. E: s4 E) ]* {( {[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )
% m/ Q4 J0 i; S2 K% I6 ^6 s! d
) a0 ?, t. b: Z

---

) p/ p+ u& T3 N$ Z  UABB机器人通信指令TPWrite--应用：
- k$ Y# n/ k  E! \- D+ c        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。
4 q0 H% F* O6 s& j+ a% z
3 M/ v3 @( S. f7 O5 S! QABB机器人通信指令TPWrite--实例：
        TPWrite string1;
+ F. h0 j& K3 P' I        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;
1 R* z! q0 Z3 d
ABB机器人通信指令TPWrite--限制：

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  # V- X+ B) y$ E

7 S* Y+ B" N" q. q2 p8 H) r8 K2 c: jArgument            Value                                 Text string
\Num                 23                                      "23"
: G! m* ~$ D) @\Num                 1.141367                             "1.14137"
\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"
9 a1 H; l) C7 t( w% k4 U+ S