通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
, D7 N; |* `' F& r# [[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
, Q. P% d+ h" n  p; k% W2 W6 o[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )

---

; c) V! M9 i" p$ {ABB机器人通信指令TPWrite--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。
' s& M& s' ?1 S  C3 a7 R; g# Q2 g
7 D# }3 i! H4 Q8 G* E: l; T/ B3 VABB机器人通信指令TPWrite--实例：
, m; ~, u. b% L" V4 l        TPWrite string1;
- C0 V: v( u. E9 v* l9 S  l        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;

0 ]; E1 w0 t0 h) j' Y) k9 M1 qABB机器人通信指令TPWrite--限制：
/ S# B: E; g2 m+ X& B

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  + [* v0 U7 j) y+ G

$ |* c* h' k- H" u6 ?$ p( F& GArgument            Value                                 Text string
\Num                 23                                      "23"
2 a  {# g& @( |* j  ?& H\Num                 1.141367                             "1.14137"
( L" Y# k/ ~* }" W" U\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"