中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
9 c2 N$ h$ f4 l" |! l: E8 `Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
3 C! m# E6 [4 aInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
% d2 ~0 f4 u( {6 N
9 m3 T" R! E- }; ]: R

---

ABB机器人中断指令ITimer-应用：
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

ABB机器人中断指令ITimer-实例：
: G( |; b. E9 c# F            …
          CONNECT timeint WITH check_serialch;
  m; e0 k% b4 E) h5 S7 j          ITimer 60,timeint;
* ]( B* U8 y- P4 L9 i          …
% q) E# q. _9 |# z9 D! m% |        TRAP check_serialch
1 i, g  b! |  p  Z3 S! ]          WriteBin ch1,buffer,1;
  |) d- @& D2 l5 O          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
% {2 s' A- \. f& F            TPWrite “Communication is broken”;
# I$ ^" Q  ^5 ~: l6 G( g6 G3 N$ j            EXIT;
          ENDIF
% ?( u6 `% f& m) r* W! a        ENDTRAP
; v3 o( h6 a8 I! o