中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
- ^# D0 W! y) T3 ?Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
  |, G- o; k# z' X2 u4 M8 A1 KInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
3 d3 Q9 U9 w9 L4 [

---

ABB机器人中断指令ITimer-应用：
4 h1 u; D5 R; L. U        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
" m# M9 }5 e; L4 \. h
; |2 x- Z' C1 f8 f4 j: e' }: pABB机器人中断指令ITimer-实例：
. C6 n( e+ {: S4 p, }            …
          CONNECT timeint WITH check_serialch;
' S: e8 {4 d) w6 k4 z, D          ITimer 60,timeint;
" |0 O+ E- q) J0 M; }          …
" Q0 a2 E6 `0 T# B3 C, u        TRAP check_serialch
3 w( B" V& t' U" l7 [          WriteBin ch1,buffer,1;
; Q5 z2 Y- K, K* o( T5 Y          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
: E2 ]3 S" \6 N/ `          ENDIF
; ^' ]. ?4 p7 Y3 X* f0 ]( h1 |2 J# r        ENDTRAP