中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
1 B+ }9 t: i" z4 M$ l2 c+ J

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
  }8 v8 j2 ]% i: D; j1 [: Y( MInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
+ N. d+ E$ G1 s8 [. }

---

/ {5 _2 W5 d6 ^; k# D& l3 L# cABB机器人中断指令ITimer-应用：
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
5 w3 d3 @. W+ l1 D+ `
ABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
  z1 K+ ~: z+ |# \5 w* F          CONNECT timeint WITH check_serialch;
          ITimer 60,timeint;
! W2 s0 c+ ?( U, K- l* d          …
        TRAP check_serialch
% k" c' O7 r; k/ f6 X          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
( y- t  N, n0 b) U          ENDIF
        ENDTRAP