中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )

7 R& X/ z' A: x+ h+ j5 M, {- ^

---

9 a2 [% t1 B9 Z% [% VABB机器人中断指令ITimer-应用：
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
: s9 r# ?2 D2 c1 I0 P. e& j8 |7 y+ h
ABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
          CONNECT timeint WITH check_serialch;
          ITimer 60,timeint;
# J0 g0 N5 d! I8 [1 X" |          …
. u' f6 I$ L, U: f, w" _        TRAP check_serialch
          WriteBin ch1,buffer,1;
0 y5 x* j/ E# O3 o& ?) \          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
7 C3 E9 }6 F% ]: W! `) O5 B            TPWrite “Communication is broken”;
  L6 r# z4 h2 A& _2 o            EXIT;
          ENDIF
        ENDTRAP