中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
/ l) Q$ \# Y# Y' L9 R5 i

---

/ `* R: I5 _: Z  j6 a2 fABB机器人中断指令ITimer-应用：
5 g8 Y& I; C$ E  O; a8 S0 Z) [! q9 |        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
9 _$ W. {. _3 S
ABB机器人中断指令ITimer-实例：
& k" @& l9 j: P3 M- j# s! h  T            …
          CONNECT timeint WITH check_serialch;
4 \- ~5 \' u( R  n          ITimer 60,timeint;
          …
        TRAP check_serialch
          WriteBin ch1,buffer,1;
0 E, `6 j+ m( y$ M- B          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
            TPWrite “Communication is broken”;
" T0 V/ S. C# U1 e" D' V: s% s" d            EXIT;
7 v1 z0 T4 n, \          ENDIF
        ENDTRAP
$ p5 K& q' N$ S