中断指令IWatch-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令IWatch-ABB机器人标准指令编程

IWatch Interrupt;

Interrupt:        中断数据名称。        ( intnum )

( n7 u2 m, ?  U+ Q

---

中断指令IWatch-应用：
        激活ABB机器人已失效的相应中断数据，正常情况下，与指令 ISleep 配合使用。

中断指令IWatch-实例：
4 T1 m0 ]% ?! i! G) k        …
        CONNECT intInspect WITH rAlarm;
- h- }- N5 j8 J: E7 g( b        ISignalDI di01_Vacuum,0,intInspect;
        …  →中断监控。
( @& q8 \' V0 R  R' f        …
        ISleep intInspect;
        …  →中断失效。
        IWatch intInspect;
        …  →中断监控。

5 F' h1 c6 h0 I, w; y中断指令IWatch-Error Handler：
! Y5 l7 S) I/ [! s% w) u+ b% |! Y

• ERR_UNKINO
  3 X3 |! B& h: H

        无法找到当前的中断数据。
$ N' b/ ^# P- Z, v7 V: z7 ~' m