中断指令IWatch-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令IWatch-ABB机器人标准指令编程

IWatch Interrupt;

Interrupt:        中断数据名称。        ( intnum )

" L6 w- b$ U* @; F7 \

---

) b2 w' b7 ~  p' H' N2 _中断指令IWatch-应用：
% G4 y! f2 L# _, X( L2 n, i        激活ABB机器人已失效的相应中断数据，正常情况下，与指令 ISleep 配合使用。

中断指令IWatch-实例：
        …
% s; A5 u. ^/ T/ x% Z  ]) u( M        CONNECT intInspect WITH rAlarm;
        ISignalDI di01_Vacuum,0,intInspect;
8 b- N& |7 E) i, h' m2 f, k; I$ y$ U        …  →中断监控。
, c$ w' Y$ k1 Y& V' |4 A' ?+ Q5 K        …
% \4 [% |  X1 g5 g        ISleep intInspect;
        …  →中断失效。
; r$ v5 T% J$ b  d- f5 C* J& Z. e        IWatch intInspect;
# k: Y4 B7 i1 `( L( \0 g        …  →中断监控。

中断指令IWatch-Error Handler：

• ERR_UNKINO
  4 j3 g( J, v9 {& y" [

        无法找到当前的中断数据。