中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
$ K- `% O, |9 a' L: a' T% tISignalAI [\Single], Signal, Condition, HighValue, LowValue, DeltaValue, [\DPos]|[\DNeg] Interrupt;
[\Single]:            单次中断开关。( switch )
9 S" l; L6 I$ i: f( R- q! F1 tSignal:                触发中断信号。( signalai )
$ ~- K& ^; p; q2 T0 i2 \Condition:           中断触发状态。( aiotrigg )
0 k4 t: u0 S0 F3 n3 t% z/ g, BHighValue:          最大逻辑值。    ( num )
LowValue:           最小逻辑值。    ( num )
DeltaValue:          中断复位差值。( num )
8 U3 O* Q% w4 n: w[\DPos]:              正值中断开关。( switch )
[\DNeg]:             负值中断开关。( switch )
Interrupt:            中断数据名称。( intnum )

---

中断触发状态：

• AIO_ABOVE_HIGH
  

         模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
8 W2 n: `# [. I7 W

• AIO_BELOW_HIGH
  . M+ n2 B% L, z; J. N# b& V

        模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。

  \. l- _% ^; x, I* f

• AIO_ABOVE_LOW
  * x" d$ O7 @0 _6 M7 X

        模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
9 Y/ {: K1 O- Q- J) ?6 k

• AIO_BELOW_LOW
  

        模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
4 [& ?- B! I0 e9 T/ a* D- L; O

• AIO_BETWEEN
  5 r' D- R4 m5 |$ F9 D

        模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。

5 ~2 y$ B* L7 n& p

• AIO_OUTSIDE
  7 e$ g3 H3 Y  ?6 m- W. q6 z

        模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
# c+ @( h  s" U
, Q- ^4 ?/ f/ f1 T( \; K

• AIO_ALWAYS
  

        总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程应用：
! U5 p" l5 V, q2 Y        使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
0 ^$ |7 P, w4 F% `/ X% B( _
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程实例：
1 J5 G. I; F; O2 f% s         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。
& ~. I8 h* B, N       …
; Q' v/ Q1 k2 \0 i3 c% V( f% P# H        CONNECT int2 WITH iroutine2;
6 g# m' j1 G: _0 X        ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
        …
        CONNECT int3 WITH iroutine3;
        ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
/ E0 p/ q% d: b( a  V/ @, H- ?
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程限制：

• 当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
• 最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
• 中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
• 指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
  0 k: t" ~6 e, W' ~1 P

0 Y3 t, m* l/ C# q  p; L9 l