中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
ISignalAI [\Single], Signal, Condition, HighValue, LowValue, DeltaValue, [\DPos]|[\DNeg] Interrupt;
[\Single]:            单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signalai )
Condition:           中断触发状态。( aiotrigg )
. n9 e5 m3 g& S: `1 MHighValue:          最大逻辑值。    ( num )
3 w! h0 J9 L* k3 P1 SLowValue:           最小逻辑值。    ( num )
DeltaValue:          中断复位差值。( num )
' \2 c+ L; v! X. h! c) v0 ~[\DPos]:              正值中断开关。( switch )
* }* z3 X* ~! b% X. k [\DNeg]:             负值中断开关。( switch )
$ F! U1 r7 G2 @5 X/ yInterrupt:            中断数据名称。( intnum )

---

中断触发状态：
4 \. T- N9 E; }$ L

• AIO_ABOVE_HIGH
  : I( n" v/ l$ S/ c' s" v8 W4 T

         模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
  \7 p6 V0 s1 ^. J

• AIO_BELOW_HIGH
  

        模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。

6 P; B, \: l5 y* `) [3 O

• AIO_ABOVE_LOW
  9 z) Z! A! m& D, t( h' T

        模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
% J+ w( f$ c- I5 B4 H: a4 `
2 H* V9 Q+ d+ Y7 g9 q

• AIO_BELOW_LOW
  8 S+ N. a: c8 N

        模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
* w8 Z. a, ?* \* z* Q
& ^& ^1 T" E) R5 `

• AIO_BETWEEN
  5 F4 [# h' S1 x2 `" @4 _

        模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。

) @  {8 w' y2 Z! M6 L% J" }8 m" T

• AIO_OUTSIDE
  / e2 R! G3 {. j. W! K! P

        模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。

2 ?! k' p2 Y! F2 }

• AIO_ALWAYS
  

        总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
; T/ R3 {# m% u$ }( ^中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程应用：
" Q  ]3 b4 S9 B$ l  h% |        使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程实例：
: o" [$ y5 ]$ [( M: O6 k         …
  f1 M6 a, }& @. q) p: d4 Z7 I        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。
5 k* x& `. O, @8 A. }5 T# o& T2 b       …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
        …
/ y( l4 J& J9 Z& v        CONNECT int3 WITH iroutine3;
4 J# i: z% q+ X: L3 I# e        ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
5 o; N: J1 p, g8 a5 z- B* {
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程限制：

• 当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
• 最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
• 中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
• 指令 ISignalDI 的限制，仍适用。