中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
8 D8 c0 M- ^, ~; M$ T/ V4 WInterrupt:                中断数据名称。( intnum )

6 k/ w8 Y5 R3 v

---

ISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


ISignalDO指令实例：
+ y1 R  ^5 q% M% K         …
# x  a! R$ _& o        CONNECT int1 WITH iroutine1;
% n" N* c" P- C4 z+ M        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
2 [$ C, U% ]% e1 B        CONNECT int2 WITH iroutine2;
3 y# b; t  `4 J9 `6 e+ X9 r        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
. {! Y6 J; q( c# |        …
( X; n9 B& P% k9 F& u; @6 T
, t  O$ ~0 w3 b. J* w5 N8 p. K, XISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
' G8 f, o0 q+ k/ b& \7 u6 YPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
4 m- q% _( O. _0 Q) P          …
+ t5 y' i- Z, N- v( F( U, @, \          IDelete int1;
        ENDPROC
1 s, d+ Y/ v+ A4 g+ G
% j+ M1 \7 ^1 J& m% _
PROC main()
9 H% B  j) k" H9 K- ~3 V) B4 i          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
" j" t$ J. p2 t3 B" J0 }          WHILE TRUE DO
! j% T+ @. a+ M            …
          ENDWHILE
        ENDPROC