中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
4 Y. |: R! t5 O. P. h' @

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
, g9 t3 S" W; {4 A& Q) d5 rTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
% `+ w" I. K+ e9 ^/ D- g& {4 m8 fInterrupt:                中断数据名称。( intnum )
2 e6 R% ~+ y2 A  s& w* |0 g+ `, o9 D

---

5 M0 d% [0 |' z5 ~ISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


8 _9 {* G% h0 M1 q$ t- WISignalDO指令实例：
3 \4 N' B& ]5 w  q/ C# J: \         …
+ F0 E1 |" Q$ X4 I7 ~3 v        CONNECT int1 WITH iroutine1;
& [1 C+ |5 y% o% P        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
2 V* J' V, A7 c- C: H$ l3 ~        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
8 m+ P, g4 q6 @  D        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
2 H! k$ j3 Q* a1 k+ O        …

+ \! c9 N2 D3 F* xISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
4 _2 l9 y4 _, \! X- [6 k          …
8 J% L: T) P8 h          IDelete int1;
' s. R# U# N9 j* j; i% U" C* O; F7 {        ENDPROC
2 |7 P2 e/ R3 @& `" @1 K9 t
0 `3 u6 c5 G  E/ ~5 ], C2 t
/ e" H4 J4 Q3 D2 P, J" Q- NPROC main()
- E& s* j( s# F# X4 n  H  [9 ]          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
% y" f8 i8 A. n7 L! |) H0 h9 q          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC