中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
$ {7 P8 m: t0 }. B

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
0 z  A% a6 b! _/ P) ^1 ~Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
% B( Q& P% g  V: hInterrupt:                中断数据名称。( intnum )

---

1 e, w, {% @- l: x; cISignalDO指令应用：
% p: Z$ P# u5 `- s& u4 f        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
0 H/ n$ t" J/ b# v6 F7 s

ISignalDO指令实例：
         …
0 P7 v: v6 h" n" B. p+ ^        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
" n0 j4 W% o+ f) ^  z        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
% M3 T+ J3 v2 J3 Z! b) V- `        …

ISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
  s. g; H8 A2 Y9 ~% U          ISignalDO do01,1,int1;
          …
& c, M+ D  K8 @5 l4 {/ Z          IDelete int1;
" Y4 |" v$ j* c  m; L. V        ENDPROC
0 l% U: a% D2 G  _$ G

3 h, K5 d5 T0 j- x5 _PROC main()
( G. k) O0 _2 j) G" ^# X, Q          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
  ?1 J) X9 J' U0 }6 W) a          ENDWHILE
$ h, M" a5 R9 ~! F, @. ]: G6 Q        ENDPROC
4 i. N3 b4 E# r. E7 j9 t* S