中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
  c2 y7 `$ F2 _% B5 e& `3 {- ~Interrupt:                中断数据名称。( intnum )
! w/ o/ S( e- I
0 I8 V, }+ U; H

---

  L5 i- S% i( A+ W# VISignalDO指令应用：
2 H" S% m, r1 B0 S( N        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
( [: A! u' A1 g" F+ R3 G3 t; c

ISignalDO指令实例：
6 d: @; L0 n1 `* w3 P         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
9 F) X1 j4 G0 ^% ]5 l2 m! t9 C        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
% v: z% b' ^; p5 `3 G+ d+ |$ T, z        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
6 }9 C) i/ G3 D# W- l: n        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
8 E5 Y0 L% l) w; z* f- \9 N
( r/ k- U( |1 \+ z* h6 A2 sISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
, `& s  b+ O) R) n6 T          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          …
* X' W/ S: ~  h7 B( e3 L4 L+ Q  o          IDelete int1;
        ENDPROC

# k8 A# t' i$ G4 k# c# [% l
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
6 s' C; h0 F0 g5 t3 Y- y          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
4 `( H" Q( n% R        ENDPROC
6 h; T& c1 p3 Y4 L