中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
% L+ B: _+ C+ s3 d$ Z

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )
; a+ n/ U( Z# n) ]9 o5 o
- G$ \% j8 `2 i  V0 M+ R  n8 K

---

7 I+ V  |! M0 O4 o: k2 [ISignalDO指令应用：
3 e5 s) e' k7 A5 |! w        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
, v" d! j0 p" u

) y6 w& v; ~) P' b5 |# `4 V8 lISignalDO指令实例：
, K0 D9 V  k. P4 r7 ^- p         …
- w1 a0 O8 e2 p+ a1 w        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
: P- M& ^; k3 g' w- X1 q0 M3 K        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
/ {; W8 W/ ^7 U+ j1 J2 K        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
- a& T. M$ m2 @6 ?0 ~& }/ k7 u        …
( {1 R/ [4 m7 {% f& V# e1 I5 T
4 _* U; O0 m' m; N- K$ gISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
6 g5 o2 u2 s' a7 W          ISignalDO do01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
        ENDPROC
" c1 d) `. f: R$ F7 `3 G; A
+ q$ W3 N- p# j( N% D( n& T
PROC main()
" p8 ~$ r" \2 _) @" c2 u          CONNECT int1 WITH r1;
& g% w9 X; T- g/ Y+ Q$ w& n          ISignalDO do01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
& X! Q2 Z3 a, n$ H7 W            …
2 I2 \$ V1 Y2 X$ h  i+ W) Q+ b          ENDWHILE
        ENDPROC
: M4 x1 o% o3 K