中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )
3 U: w. D, l9 Z6 S' J

---

ISignalDO指令应用：
- X  |6 D- D( x5 J/ p        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

* O  S7 `9 q; f8 L" r3 ^
3 o) {9 ?; z6 S. w) Y- t! y8 b% s: ~+ ]4 ~ISignalDO指令实例：
         …
( Q' @2 K( e' p$ ~2 }        CONNECT int1 WITH iroutine1;
! j4 r$ s5 e% ^1 C9 {7 R/ s( ^        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
3 {6 }/ w& T/ d: ~7 ^+ R        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
- C* L( t2 P8 g5 R- P2 M& L6 M        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
" a5 X. n3 S4 ^& ]        …
' H# ?: p$ o3 W2 A3 z) E$ b
7 |2 P6 Z3 ~  t0 I3 v5 DISignalDO指令限制：
# _3 E( s9 h  W( |" j    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
5 Z. L# Z2 i+ e5 z9 [% t5 _/ ]! {PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
$ l4 a9 K/ i* X$ M* s! _7 n          …
          IDelete int1;
1 {, l3 }* R5 T  }        ENDPROC


0 N" M! A" ~: N$ a) y" H1 C( DPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
0 \# H6 p0 L( B$ q          ISignalDO do01,1,int1;
0 u) Q; O2 g% ]6 h1 R          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC
( }* Q4 b& C% h# s" k; q9 M1 y" P