中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
1 n. \0 g4 z! @3 g; {4 k6 r

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )

7 H  p1 t8 B( p

---

ISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


* G8 B& U3 x; ?1 R8 pISignalDO指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
) G. F) H7 T# l$ S1 W; }        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
, M5 a/ D/ h5 N1 }        …
2 Y3 D  L- w8 V' L) ?        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
$ I' H9 Q  K+ ^2 c- S* n  l* r9 L/ h        …

ISignalDO指令限制：
+ C7 q. I) M9 g( A& D3 t0 R    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
' W' ]- Y1 {: \1 y9 _PROC main()
; n- [/ g8 T5 S( ?/ A          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
) ?% a1 U* [# h- S          …
          IDelete int1;
* h9 Y1 ?/ g: u5 S) u- A        ENDPROC


PROC main()
; |# p& G0 C5 B9 @) N/ J5 P          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
* X- d/ E! j0 e2 p' f2 F, l            …
          ENDWHILE
8 ~$ ]0 L- X! D. X! n        ENDPROC
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