中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
  x! m7 e7 n: I9 l" |Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
& [- i- z# r2 Y9 s" d4 J

---

ISignalDI指令应用：
- }/ J: T, w: C& w+ O        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
  }& N' l/ l6 u. X
: S5 V0 S! K: e& }- H* C
ISignalDI指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
7 y  v& D0 T$ j# m+ [" X  g& x        …
; x6 A4 G5 s8 n8 x: j% r1 C6 o        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

ISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
* x( B% ^; W# K! _; E0 B
PROC main()
3 M9 A6 n) c, l5 l/ E5 n4 r! j$ @8 s" H          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          …
" N, I# s! \; X* @          IDelete int1;
        ENDPROC
" h, Q- K9 ?: \: {# o6 Z
. Z4 S* R: O9 ^' ]2 K+ `; H2 j
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
' H) e0 L" N' [7 P' e& G  X7 b- ~          ISignalDI di01,1,int1;
! Q+ ~3 |, L8 m: ?% c# y4 O- v0 x+ d          WHILE TRUE DO
$ |- M+ {- s" ^            …
7 g, g. j$ c: ~6 w          ENDWHILE
        ENDPROC
8 X1 H4 j0 b9 y9 ]9 S3 v, Q