中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
( M, w2 z- y  }& f/ ~, J9 T5 F

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
' G2 X/ {9 \0 WTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
9 d0 K8 r6 N3 e. k8 K& l+ mInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
! G3 I9 d  N& I# i0 h
) ?9 ?. J: F5 u, l6 b4 Q

---

ISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
5 N5 v( C5 n3 q

5 _0 Y- e, c' X: u; u# ^ISignalDI指令实例：
         …
' }7 D0 {, \# ?+ r) T) F& I+ X        CONNECT int1 WITH iroutine1;
7 W* M- i% q5 C5 t" N! H        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
4 o# b2 f8 e& N8 ?4 l& P( S' n; ]        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

ISignalDI指令限制：
0 q4 ]  R( W' ^6 H: f    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
; e9 H0 i; x1 J" F- u
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          …
$ X8 r9 e  r0 o) M5 f          IDelete int1;
  Z# @1 L! a+ g( @+ z% B( r        ENDPROC

/ W9 A/ H5 O6 Z( I; O6 m9 p# ?
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
; [* w: C$ H7 z! H          WHILE TRUE DO
            …
8 @& ?0 M. l! q5 E2 d7 C6 ^          ENDWHILE
  n% R  |8 h3 |7 G3 e& @9 x7 U* }& Z. ?* ?        ENDPROC