中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
3 k, r# A  O0 g# c. J& \' `TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
9 t, S6 p) {4 B% J8 z  v; o/ ^Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
  y: n. E! j$ g5 c) N: i

---

% e" s) u; L- P4 M2 sISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
  x% s8 ]9 e# D% ^3 r" s

ISignalDI指令实例：
( Q" h* \4 C: X7 m7 O1 @         …
6 B$ W! f' w* V9 s0 A8 X        CONNECT int1 WITH iroutine1;
- K( r& E4 v5 _3 v# V! ^( g        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

  S0 U" P: |( ^* U, V; N1 PISignalDI指令限制：
% D% e! e+ A2 v    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

. W0 Y) b; e8 E& e) X+ UPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          …
+ C4 ^3 Y/ s/ W1 x' q! I' x6 K. T  f          IDelete int1;
8 Q9 D% d2 a) ]  e        ENDPROC
* x$ ]# V) z( c" ?2 D) s4 ?

PROC main()
) C1 R$ J# ?4 d* s* L+ J8 L          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
# R2 L* O# c. {          WHILE TRUE DO
# J1 }  W" t( n6 k            …
          ENDWHILE
1 O% `! `7 I+ i1 E' Q0 b6 y  B' }        ENDPROC
& Z; i7 i4 g; J4 b1 t