中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
. T0 g! T1 E* Q% g+ B: R: z/ @6 c- NTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

---

6 M! k! E$ x" S2 s( D6 V# NISignalDI指令应用：
& K' G) U5 F2 ?3 e, I: v        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

: L# P2 h9 o- }
ISignalDI指令实例：
* R, I, \1 q" p9 R1 S# X" k6 K         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
0 d- ~; ~; M0 X: _        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
# {; O+ E& l; w1 T5 B; l6 y        …
' B, O8 \' k" V' Q        CONNECT int2 WITH iroutine2;
. D  v* @5 m  v* i* ^, _2 ^5 p        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

ISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
; I4 o2 {* r* T& @# ^
PROC main()
: Z& I% J7 g5 D( A* Q+ ?& ]          CONNECT int1 WITH r1;
# {9 B6 }$ e( i) c) z; `! Q          ISignalDI di01,1,int1;
' p; m' W% E1 m' H" s+ g& b* A          …
3 V3 z  V! s3 ^; ^) }0 O          IDelete int1;
: ]* f4 D) o3 G# y$ y        ENDPROC

8 ~0 ^5 O- J6 ]- h$ B$ s
* i- Z! j) Q9 d9 s( Z3 DPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
! I8 S2 T' M, [! C. }            …
          ENDWHILE
# j, z5 {' _: I; b: k- j( _7 i        ENDPROC
2 p* e/ E. o; E# ^0 w8 F