中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
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ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
1 Z0 ~. X  w5 s# T1 _# |0 f! EInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
7 C% z* S% L% y) y

---

ISignalDI指令应用：
1 q4 [; i1 h- S        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


* A1 m: |. \# m* YISignalDI指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
2 k, X8 N9 a  G* g) C. S7 ?- [        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
% d, U: f- W6 i) e% L$ h1 J        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
+ V- H2 ?. Z" v2 j& d' }        …
; s, R4 c# Z4 V$ W8 Z$ t% \1 c$ R
ISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
+ `8 u! `. s3 ~2 X! B
$ K9 H& d% A, ?PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
7 b' f% N  G: ]) U4 j& H$ }& N, ?          …
          IDelete int1;
) q* j! w1 b* D* i& F& C        ENDPROC


PROC main()
* Y* D) e$ L' W$ t. o1 o1 K7 R/ ?4 w          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
' A, z  ]: k4 L4 p0 B+ N3 F          WHILE TRUE DO
            …
3 C. q' h1 h) l1 k( i          ENDWHILE
; f, k7 W) @3 _( f! c, N# n        ENDPROC