中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
; n' Q' i* F8 K9 J/ x) gTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

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4 r. ~' C+ u( m$ n" d, z8 L- pISignalDI指令应用：
5 K) \+ @  S, I# n# z' K0 ^        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


2 T* a- A# i  |9 J1 aISignalDI指令实例：
         …
# J/ H, Y1 r; I" i* N        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
$ q4 r7 O: \8 t' u7 R7 n( W. i2 f        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
8 C# }7 [/ w' `        …

% I1 m3 p9 k% c* I  ~ISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
+ ]3 Q% ]5 F  @4 ^% I/ u3 Z
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          …
: g1 G# I/ o, ~1 `3 t9 ^, t          IDelete int1;
( o: d/ n; E% I1 Q* P, t        ENDPROC
  a) x3 U* g' @4 ^

) ~& ]# U( o8 _0 L& OPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC