中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
! P. I! v7 E% x* P, @TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
, Y# \- c3 h, i) fInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
7 n- V* N" H0 J3 s6 h6 `
. P" N8 C! V9 V- I4 p. f

---

6 I% b( X7 _# p7 kISignalDI指令应用：
2 y. s2 q- K; a4 `1 W& J        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

+ T+ V8 W* Z1 k
7 ^% x( f- [8 h1 o1 v& [ISignalDI指令实例：
# D1 R5 k# \' c+ ^& k# }         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
" [4 P4 E# a. Q% f0 V% O  H6 b        …
+ w2 f; l* w9 Q" u/ O; \7 f( H        CONNECT int2 WITH iroutine2;
$ p( x$ o8 a4 k" z8 y        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
, v0 o# Z* [5 C" h8 f
* D7 k0 a5 A: d/ ^  ]9 d" zISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
  ^, O) J6 w5 z7 G) X1 b3 m! {          ISignalDI di01,1,int1;
6 f: }1 m' @0 s/ p          …
& h' a5 I& p4 t7 p% a& \7 G# d          IDelete int1;
: _+ u8 e/ [) z8 D        ENDPROC

9 S3 [" r4 d5 }# N# V' W( u9 _
4 u; ?3 i; P4 v& h! SPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC