中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
6 P/ l4 k3 F9 \8 w. [* Z. v& J8 |Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
, C) u, K3 [# ?) c2 U/ t5 A& o: RTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
2 p( ?; Y8 O5 O6 r' z% AInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

. G! G" K) Y5 J6 t7 N+ G

---

ISignalDI指令应用：
6 m/ |& u* P: j- U        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
$ b+ A/ H1 H8 N. g! \# Y
1 K0 D$ P  T0 q4 z% k- G) t% y
0 r" J- F$ f7 ^4 Z) Z. W! eISignalDI指令实例：
' W' y# n: A4 G         …
+ \0 L; b3 S4 }9 i4 D        CONNECT int1 WITH iroutine1;
. _2 X( H4 g2 W8 _( l, Z9 h        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
% h" A2 c/ K' T: T$ d" X# W: [- X        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
; [2 P; @# d& C% i; t' }! Q0 H  y
ISignalDI指令限制：
. ]& E  f# j" T% e/ M, H$ M    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

# N7 p0 O" j* r3 g3 T( wPROC main()
! p6 e- P4 l) R          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
" i( ]" ]0 q5 r, Y/ |" `: N# ]  R          …
% R2 F6 y# t$ K6 ?# w/ t! n          IDelete int1;
4 D% M4 d+ i& V7 ^3 h        ENDPROC


PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
% y) N3 u. V( b4 O! s4 m' a          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
6 K" b1 m+ E6 l! w& g            …
6 q( e: y# |1 g& ^5 x; g# q- V          ENDWHILE
        ENDPROC
$ m, t4 ~1 ~$ d$ U' k5 I) F* K; {