中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
. ^% X) f( P7 G/ g% u. q4 B5 @; R

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

& @( R3 L- j( ^5 C# {

---

ISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
: I8 N' t/ E5 m1 B$ d$ r2 g1 W" y
/ J2 w& W" i. k1 l
" l6 @; f+ e8 P  G) _ISignalDI指令实例：
/ i+ l: U2 E( m4 h' x         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
4 A; J1 l& m# S. |0 j& b        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
: u/ O2 D( w4 I6 ^) T* f, q" l        …
" O% t/ Q- c3 y! X; G
2 Q6 a4 M% i5 `- ?% x+ O( Y& ?ISignalDI指令限制：
7 B* R2 n' L" m# n/ N' n1 U* e    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

" D) u6 c! E3 `* ~& e1 n( ^PROC main()
- c, d5 Q- P* N          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          …
; u8 |& d2 y. t2 u          IDelete int1;
% O. @: H4 y& B4 u. H/ s6 I        ENDPROC


PROC main()
6 j- n1 g& k! b9 m$ W( ]1 u          CONNECT int1 WITH r1;
3 _9 x/ N, v. ?5 e          ISignalDI di01,1,int1;
8 w4 J& f# b2 ~- @          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC