中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
( |3 N: L( V5 w* t5 l- ^3 c3 o

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
% P8 l* S2 y) [  a6 e

---

ISignalDI指令应用：
, K, T( g; M4 k: N. O. l- m% X1 a        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
) m7 E" _. S# J: G

ISignalDI指令实例：
         …
, c3 r- Z3 X; c1 V        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
; @- _' v; D& ?9 [0 t0 T, Z' n( G1 l0 Q, S        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
) e2 `' O. p& g  W% o( T/ v6 I1 {8 T5 {        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
% Z1 B$ _7 A$ G" w5 X2 k/ M: r        …

5 W$ _0 B% E. t/ H5 y( GISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
! q% z6 |* s  I- f
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
* i% p1 j9 M0 j, B- }' t          ISignalDI di01,1,int1;
! Z. L. Q, z+ V, m* g, m          …
, o) {/ m& A# k, K3 e          IDelete int1;
$ f3 D6 e( L! e) N6 m% W; X        ENDPROC
8 m- |; \5 s- I2 z9 Z2 V" `
" x3 w" K! T( u
- \  n: c# l2 oPROC main()
  k, G0 j, w$ m          CONNECT int1 WITH r1;
& k7 K1 c. R4 R) C+ U- ~+ I+ a          ISignalDI di01,1,int1;
2 q1 l; l5 V. i( F& a; |          WHILE TRUE DO
, N( T5 Y: D5 u) o3 R  ^            …
          ENDWHILE
" k3 \' y0 f1 z        ENDPROC
. f! |; y3 f) `