计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

ClkStart Clock;

Clock:        时钟名称。        ( clock )
6 W! y1 q: [  V4 K# k4 O
0 f1 y6 g' b) f2 `

---

0 \6 v4 ^5 P4 i6 g- `, |3 qClkStart指令应用：
        启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。

- O! z6 I6 b& ]4 NClkStart指令实例：
        ClkReset clock1;
: I; y0 |/ A1 {1 N3 x        ClkStart clock1;
; D1 J: `4 L% L$ \8 k. h        RunCycle;
        ClkStop clock1;
        nCycleTime:=ClkRead(clock1);
3 \" B3 o) M% Y$ T3 \        TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;
% z( j7 h# W, e! {* b
ClkStart指令限制：
# j# A# e* k6 Z$ n

• ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。