计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

ClkStart Clock;

Clock:        时钟名称。        ( clock )

% M# E3 |( @0 Y2 V

---

: \/ g# k3 s% n4 }" kClkStart指令应用：
        启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。

ClkStart指令实例：
        ClkReset clock1;
3 G6 x" X; A8 {  x1 [        ClkStart clock1;
0 N7 M. ]5 E6 I! p# O        RunCycle;
" |& F: R6 l5 J) }6 S0 Q: q7 l$ v        ClkStop clock1;
! z/ w/ ?8 l+ P! ~        nCycleTime:=ClkRead(clock1);
1 s: ?: {! ?- f4 V, u5 ?: z3 ]5 d        TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;

ClkStart指令限制：

• ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
  * A) x3 G' ?5 w  `2 B% _