计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
& J7 }; D. J8 N5 B, g! P5 f# z

ClkStart Clock;

Clock:        时钟名称。        ( clock )

# j0 d2 Q- C$ F* Z- {

---

9 e5 |( H6 f, C( c" yClkStart指令应用：
        启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
% G4 g3 f: l9 N7 A- f
ClkStart指令实例：
        ClkReset clock1;
        ClkStart clock1;
; O+ H. Y6 r5 V9 z        RunCycle;
* l3 l& E: e3 S$ E2 O  Q        ClkStop clock1;
) G, u7 [8 F6 A5 k$ h8 W$ e        nCycleTime:=ClkRead(clock1);
- N: g: m' {7 H1 E8 I7 E- o        TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;
9 l, g3 `# u# r2 M6 ]
ClkStart指令限制：
! v  o" ^! g4 e8 k/ E8 R' `2 }

• ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。