计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

ClkStart Clock;

Clock:        时钟名称。        ( clock )

8 R. G) @/ J# x7 i/ K( T5 j* Z+ |, [

---

ClkStart指令应用：
2 y8 J! _. O& X, G/ }        启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
2 P* o5 _6 f4 l1 j
5 c9 Y6 w& E  i% ]8 P: {; _ClkStart指令实例：
: H0 y& C; ]# U1 X* E        ClkReset clock1;
3 x) Z* g" P* C" \+ D        ClkStart clock1;
        RunCycle;
        ClkStop clock1;
1 n- b0 w. m+ G1 k# w4 W6 t7 x        nCycleTime:=ClkRead(clock1);
: m7 ~& N6 ]; N4 O" c% Z4 S        TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;
7 t" y7 x5 T( [6 H+ z
! V4 a6 o8 g4 R  n, g2 }0 n. ^6 tClkStart指令限制：
" i! |% }3 h0 _3 n, b2 p( r' F

• ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
  1 b8 h  U; R: I* @