计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

ClkStart Clock;

Clock:        时钟名称。        ( clock )
3 K3 n) ]. Z9 w  {

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- f/ X3 Z% q9 D7 V, Y1 fClkStart指令应用：
9 E/ L6 B4 d+ e4 G        启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。

ClkStart指令实例：
        ClkReset clock1;
        ClkStart clock1;
, Q5 }. m  ~. q( X6 H  V        RunCycle;
/ b" |5 p& H! f- \% a- v6 K. C* o9 I        ClkStop clock1;
& C" _: J  a* C0 T        nCycleTime:=ClkRead(clock1);
7 X& d; C2 ^! c$ E; H        TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;

$ b$ @  c8 z( E* i: s* V. aClkStart指令限制：
, d& F/ Z: a3 @& x/ u# ?1 k

• ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。