例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
/ F/ p" C3 S, }; {4 LNumber:        例行程序名称第二部分。( num )

& m; X, y4 n% h, H

---

CallByVar指令应用：
1 Z! m7 I7 O1 V/ Z7 H, S0 z3 t        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。

CallByVar指令实例：
        reg1:=Ginput(gi_Type);
        CallByVar “Proc”,reg1;        

- \# O1 h  I' uCallByVar指令限制：
8 F, X. N3 H% R' V+ h& z

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  ) Z& R5 b3 Z' G9 |1 V4 ?

1 o2 I, t$ B* ZError Handling：
' _2 @0 T6 m  X) ?2 k

• ERR_REFUNKPRC
  $ R9 J3 ]) i' ~3 A

        系统无法找到例行程序名称第一部分。
% u# Y( k' k, S

• ERR_CALLPROC
  

        系统无法找到例行程序名称第二部分。
, d- ?+ f) h1 b0 z, @& C
8 E1 i& G: d) N& [3 hCallByVar指令实例比较：
        TEST reg1      
        CASE 1:              
          lf_door door_loc;
- M+ j. T) C" e5 ~1 A. w        CASE 2:           
% H& z2 c3 \( o2 Q          rf_door door_loc;
        CASE 3:           
          lr_door door_loc;
        CASE 4:           
' A' Y; M+ ^* e9 t) V          rr_door door_loc;
        DEFAULT:   
/ A- F- i! p* r- {          EXIT;      
        ENDTEST
% w2 S$ Z& A$ }; D, d$ t8 T  @        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
9 u$ ?+ d  Q- K8 l        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。