例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
4 A* X2 l" M) D/ Z  |: B' [1 t( T( c2 U

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
Number:        例行程序名称第二部分。( num )
; \+ u) g! G8 {% F2 W! ^3 S; N
# n. e, Q2 K! {* l1 Y4 i

---

+ T& k+ j( A0 c9 ^CallByVar指令应用：
( K7 p; D6 \: J+ S& m        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。

4 q6 M' c7 ]3 ACallByVar指令实例：
        reg1:=Ginput(gi_Type);
        CallByVar “Proc”,reg1;        
1 F: L: K* x3 H" q4 _
- f8 I2 B# B3 E0 b! s8 [% NCallByVar指令限制：
' z; L* l' L- s1 ]

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
    \2 F7 ^+ w2 |2 A

Error Handling：

• ERR_REFUNKPRC
  " c9 j4 @6 e! s% h4 j- x) y: P

        系统无法找到例行程序名称第一部分。
2 e2 U+ ]. M/ N2 z

• ERR_CALLPROC
  9 Q& g) z" W* Q8 u+ a6 L

        系统无法找到例行程序名称第二部分。
# E2 E/ I7 V$ O0 Y
/ _5 H8 X: l3 Y* n% WCallByVar指令实例比较：
& V& u' u) h" o: R- q1 p        TEST reg1      
        CASE 1:              
          lf_door door_loc;
3 Q# ~/ R0 G$ m* m  e8 i9 l        CASE 2:           
          rf_door door_loc;
        CASE 3:           
          lr_door door_loc;
        CASE 4:           
% f; y3 Y) g8 V& |( y! p8 n          rr_door door_loc;
        DEFAULT:   
; l, d, Q6 {. u" B, C          EXIT;      
% U6 B( e$ [& u& d* \) d        ENDTEST
! O6 k0 J/ |1 Y# t% H$ c        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
& \- m4 ~' G- H        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。
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