输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
: U. H# n/ I/ v9 ^! D$ c

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
1 x$ Q4 c* e9 T5 j" R/ ]/ g: T4 r[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
+ R2 l5 m: y* P

---

应用：
. t3 L( k! {% w' D2 I        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
6 n: u6 I) u  T2 y0 f) A% l
+ W6 u1 q5 |. D+ Q实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
5 C5 \" Z; i  ]" Y$ p; i5 Z        ENDPROC
" d0 }( E  C. Z$ J& ~- r9 R7 p
" ~  v3 ?; l7 m% z+ G: i) bPROC Grip()
          Set do03_Grip;
3 G, t# I' \$ e4 W' Q) f  W          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
9 h  {1 _! P8 c  B          …
        ERROR
. Z: _; o1 }! D          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
# h  }% B/ L% C- F5 Y. C          ELSE
' L6 M* T$ @4 _, [& q7 f            RAISE;
          ENDIF
. t. Y+ M1 M/ t) b        ENDPROC
0 e- A  v# ~" g3 a) u* S
实例：
        PROC Grip()
% j: }8 q; x& J2 Z6 N4 R3 S          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
9 B$ m, D5 P. Z! _' q          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
) L0 h( Q, n, K) ~              TPWrite “……”;
' u3 H( p' ]$ d) _; C/ n8 A            ENDIF
4 n6 v% T% x- R! E4 r            IF nCounter>30 THEN
( m$ l" g1 ~9 R2 `6 A1 p& `              Stop;
( Y  N7 t+ b# ]+ O) F6 |- q            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
! |6 [/ }( q! V1 ^% |& R7 `3 y3 ~
            Incr nCounter;         
2 h$ o3 T# @; O. @% g  a          ENDWHILE
          …
- o5 u+ s) }. y3 x( G. E        ENDPROC