输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
- K" ?( M  v* r0 C* w/ Z- ?* B' H[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

- g+ v( y/ G# n8 v( J2 X

---

: n* [! W9 v) ?0 p3 m应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
( U8 q/ k: N1 H% ^        ENDPROC

% B& q, p3 a( `: k( CPROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
1 G/ ~6 q/ g+ |5 H4 z- }1 L& T            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ELSE
- W9 x+ G4 N2 Q! K/ |9 {            RAISE;
1 }+ {! a7 s# H9 X9 u+ X$ P# y% ^, d          ENDIF
        ENDPROC
3 L1 s$ ]$ D+ Y. g: R2 T. o1 A
! V9 U' y* S' w% b实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
! s( ^/ y$ q8 ^          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
+ K# R& O, ^1 q8 O          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
# C( G) o' p2 ]& o              TPWrite “……”;
3 R: _0 G# y9 C0 v) u% {) q            ENDIF
. i. ^' l: z: w+ ?! k            IF nCounter>30 THEN
+ |% C7 X/ l9 ~" M! c/ i              Stop;
* |' j  s, E! d9 A: n  o            ENDIF
  U/ @5 p& M& M) u7 Z) n1 L- b            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
: b4 P5 X7 ~! L4 f5 H) R2 f! ^: I          ENDWHILE
, A% ]" m, }% i3 q2 S          …
        ENDPROC