输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
5 U  f" v. K& J: l6 x

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
9 F: d. D; D9 o' r) u: ?* N# ~* {- _Value:                输入信号值。           ( dionum )
: ?9 m5 H+ K  m[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
) a/ h- q. _6 S0 O' o8 U1 z2 K[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
" A$ P% z8 o# S4 M- g

---

应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

) e& f( C, e9 Q+ k8 a, q" u) H实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
( r: c9 P5 R4 c9 v& \3 @          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
: v9 M+ m" q  V! h6 ^  b9 M3 S% W2 s          …
        ENDPROC

PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
& j; r, j* f0 k/ v- K3 U" w; W$ s          …
2 J# Y! q0 e5 m$ p& Z6 r        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
+ d! W9 \. ^4 A) }; k3 R( n4 ]7 e- r            RETRY;
          ELSE
( ]5 r7 L3 H) w+ X# k4 k9 B            RAISE;
          ENDIF
; `1 y& y6 U2 ?" C  \        ENDPROC

2 O( E: v# v" Q8 U; G实例：
        PROC Grip()
3 Z  [4 A; |4 n  N          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
( r" R; T  B/ E' C* J2 F. ?          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
! G/ h" L9 v: p& w0 \              TPWrite “……”;
; z4 ]9 X; B7 H3 }4 _8 F            ENDIF
/ y8 D/ Q- t* O' B! J: G1 }9 h            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
4 y; I( z$ g$ a2 v  l& `            ENDIF
' E( q9 n9 }! z' N3 L0 m0 l8 A            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
  _9 g; c5 W, s6 _          …
% R6 H' \! M& u% E        ENDPROC