输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
" b& H3 _1 r$ G8 D0 o9 D  v

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
' X2 o3 s( w  ~* Y! w9 f! rValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
4 L- K/ x; c9 q, V[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

. k+ V- o  f2 `4 u0 y, G" H

---

. M$ D9 [: j; K6 s, y应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

9 H( g6 G8 B) z, S# T+ ~6 |实例：
5 K. R# s+ O, e        PROC Grip()
: C5 Q+ I6 Y! }- i, A9 _/ y          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
        ENDPROC
7 d/ \+ e/ d  K
PROC Grip()
          Set do03_Grip;
- u* N9 q0 t  ?4 k+ a% K          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
5 g; |* @# D, p            TPWrite “……”;
            RETRY;
& P8 I2 l( ^) I1 V4 n( Y          ELSE
* T& a3 ]7 M4 J' ~- H) _- O( {/ J            RAISE;
6 T+ J! g& P- Z. E          ENDIF
        ENDPROC

实例：
% c" R3 i  R3 t* J        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
: F5 ]/ Q! w& r% S0 o          bTimeout:=TRUE;
; o% }2 p% ~( x$ s          nCounter:=0;
2 V6 R, M+ P% i' U9 e2 _: L4 v5 j5 g          WHILE bTimeout DO
3 H8 c6 i; s& j# h: s4 Y            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
' O; b' z. _5 r2 G6 p              Stop;
            ENDIF
$ }* K1 v: d' B: i( R& A) |            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

, {. E0 X) E7 G, q: w            Incr nCounter;         
% T) i6 e2 P& d+ k2 Z          ENDWHILE
- k% G3 K. Z- C4 K. {2 W          …
# K% ?( a" t  V- b# B$ @$ g* s        ENDPROC