输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

; U9 S6 J# r$ u; A; I) }) u

---

应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

4 ?. P# t2 H0 x! h( `实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
1 _- ]) P; t/ Z3 ]' x) B          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
) J; b+ E+ h% H& d/ V7 T4 s- L          …
        ENDPROC
4 s; h: q/ W* f5 p6 g9 o0 R5 Q
) t) D7 N3 Y) q; x5 SPROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
. p# W+ g0 H) J          …
$ T: X, k6 U/ I- |& L        ERROR
$ J- k' Q# I- ?5 ]) N, ~          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
) j: ^7 ~8 }( K4 O            TPWrite “……”;
+ @9 l) D! s9 V5 f            RETRY;
' W. K0 ^& W# z- a* }          ELSE
            RAISE;
% R1 y5 Z- H8 `& \9 u5 Z! l          ENDIF
        ENDPROC

实例：
/ y; b) Y9 X+ G# ]0 ~% N        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
7 G4 W: k1 ~6 K& Q. N$ T. S/ e          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
8 t: U' Q  N7 X7 `            IF nCounter>3 THEN
* j8 n5 ^0 d- I- K$ S2 f              TPWrite “……”;
: w3 e2 f. j4 z            ENDIF
# l# E; [  t5 p& P' `            IF nCounter>30 THEN
4 v* m, m( `' U+ s4 w, L  s              Stop;
            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
          …
& n/ y7 {' i* d/ j# ?        ENDPROC
4 G2 e) N/ O6 c1 L/ K