输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
( G; C- O  d6 G  h

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
9 [6 [6 E1 @: K5 Q* L1 BValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
9 F3 A' A4 W( S9 e7 |

---

8 h; i" q3 m7 [0 G8 [- C% t应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
; `& h! f$ I( C! P6 Y7 d2 I: X$ M
( w% Y# M; Y1 j' Z) L& v1 p实例：
- a$ _& g- Z3 [        PROC Grip()
( x. ]8 L( R+ O          Set do03_Grip;
( a- O1 ^5 k9 k          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
* k% y( w. [0 Q$ O' k$ q: F          …
2 m, R+ ^0 r4 Z. f, U5 d5 |8 z        ENDPROC

PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
6 X; [& t0 O) }& G* a# `0 c          …
0 o% ]% ?: I3 y1 w        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
7 ]$ z7 |8 K- r1 h+ h: D            RETRY;
          ELSE
/ m9 w4 ^1 g: C* B- N: @            RAISE;
4 @' A+ @! v  S( C( B- S          ENDIF
" H; F) A3 C1 p8 M, E' }: y1 d. U        ENDPROC

实例：
7 L% G9 i  [% `- Q+ a* d        PROC Grip()
$ I' K8 ?+ @3 W$ Q. h5 b          Set do03_Grip;
$ P9 e* F- y3 q2 I- U2 ^          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
1 C, v3 \5 K* H3 x            IF nCounter>3 THEN
5 I+ W2 ~2 z* U              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
9 C( c# w: j/ {- v( h              Stop;
            ENDIF
, p# _! `! c( }4 [! `2 ]2 n7 O            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

2 h, t" N' f2 ?( }' W2 C            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
          …
; S3 N4 T6 M6 k) C- N- _! D        ENDPROC