输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
$ V6 W6 @4 |: @9 p% VValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

) ]$ a6 b& t, T% h% L

---

应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
6 q3 z. Z# Q2 J( G( Y+ @0 ~! u
9 N( L/ G, b1 q. t& L" ~- V8 m( S实例：
2 F, Z# E4 ^3 ]" y+ o4 s' x) y% C+ S        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
' q% z* l- x+ V          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
1 t$ D1 a+ m% P# X5 c        ENDPROC

PROC Grip()
          Set do03_Grip;
( ~& {( W* F' M! s- f          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
& ]$ L, R, i- v7 w1 n6 R! m3 Q/ l        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
+ z/ D2 _# q  l  h; U0 T            TPWrite “……”;
            RETRY;
8 a9 A8 E* f( @* I; V+ G          ELSE
            RAISE;
& J) J3 a3 S; X2 S' A# }7 S9 t  M          ENDIF
1 s& o$ b4 K& s; W' B- e( e, b; G        ENDPROC
! X4 V" k4 ~# i
实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
5 s1 U% B3 F/ R" O7 Q" \! B- n          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
+ n/ z1 b3 I% j6 M+ u, j              TPWrite “……”;
. e7 m/ w/ @$ O4 w1 d2 F) W            ENDIF
) e7 Z) S/ L- Z0 `+ V            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
' k/ O: `0 I( g& E( j/ B
: s& s6 D6 q7 A- F. U. F6 U% }            Incr nCounter;         
, N  W6 [: f3 R: q" V          ENDWHILE
          …
        ENDPROC