输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
. L, C; b( _- h( r; l# C, S

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
, F9 V6 X# u& G* R0 k, eValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
: n. J) g# m: u4 `

---

应用：
4 Q2 V: ]6 \% z: Q& R        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

  c  E0 `# h! S8 E( f. w实例：
        PROC Grip()
5 ~" M" m1 I6 A" c          Set do03_Grip;
' r) v5 W5 c/ `3 o          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
        ENDPROC

PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
: Q- E% n1 L' v) V          …
        ERROR
1 I1 s" d. n& F          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC

实例：
        PROC Grip()
1 W1 W: U, k) t2 d" g1 J* e          Set do03_Grip;
" B) ]6 x6 z6 k! C9 u          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
" C2 C; e# K# l- W& G$ z          WHILE bTimeout DO
# V: K% K* Y0 u! c* @) O            IF nCounter>3 THEN
  ?4 n0 k& K( l  Z  T; _6 N              TPWrite “……”;
1 {* J( Y% N  W            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
# z3 |+ D9 h; u; a            ENDIF
# q0 K- F9 A, q) b& O4 h3 ]( o            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
% u$ K# S2 O6 e# E; ^8 l* G          …
        ENDPROC
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