输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
1 h( ]7 B: G. ?* m/ j

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
7 r5 Y7 J# G0 G/ [' I1 N- I+ o! eValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
' B7 h2 Q" |, G' ], `[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

6 Z# R3 [4 x! I$ o- W$ y

---

& t5 b; Y4 ^, U应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
2 C( X7 R0 X8 N+ H. d9 V0 ~3 j
实例：
. _+ ]  D  ~4 |0 x6 E  }; B; E; N        PROC Grip()
! U+ b7 a- Q2 v8 R% {3 ~          Set do03_Grip;
( k6 f) z4 A$ O+ @3 q9 k4 u          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
        ENDPROC
1 q" w/ u0 o& @; G7 M4 M5 n% h" Y
PROC Grip()
3 O, B& Q' |% m7 e; A          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
- g2 [9 w) B1 B: W) u9 s5 k' {          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
% ~! c# u, @3 P            TPWrite “……”;
4 Z. I, `! h( k5 K1 b4 I            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
7 U, t! x- E2 p% {; r; ]5 I          ENDIF
        ENDPROC

  l0 P: Y6 J  i5 z, R实例：
8 X5 O# e  i# c- I: ~& }1 R. K        PROC Grip()
5 l& k* Q  N( u          Set do03_Grip;
4 L* ~# x% F3 Y( Y          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
+ b, c* p9 u8 p9 @6 ^              TPWrite “……”;
  A+ D. L3 |0 p$ n7 a            ENDIF
5 J3 i. g7 y5 r9 S! W) V) W8 Y6 m            IF nCounter>30 THEN
* k  l( Z; K+ P" t( b) a+ _              Stop;
            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
) L! s9 }4 Y4 N' G
            Incr nCounter;         
, H" ?$ m$ U1 E# Q1 ~& t' q2 V          ENDWHILE
          …
        ENDPROC