输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

---

8 j" H7 H* q9 P& V3 I应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

6 y' T7 `6 o2 L$ D8 V实例：
) l  {* z/ H9 s. |$ o) T        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
6 P8 w# a  G0 |3 d+ g( e* @& {( s# j          …
8 T- D$ M4 I7 U) G  W1 d% c( o/ Y        ENDPROC
! S1 ~& G+ V# J2 G* ?- `4 l
PROC Grip()
          Set do03_Grip;
- w8 k! T0 C7 H. }* _$ e. u          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
' @# y: Y2 t5 d        ERROR
! q! u5 Q9 D3 [$ F) K          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
1 ~+ r0 N+ N. |0 [, r# n3 b            TPWrite “……”;
: f0 U$ \. a# l6 V8 Q4 z0 n. |7 Q            RETRY;
" n% [* N! A0 J( M: o$ X  F          ELSE
            RAISE;
" a. \2 a. }0 }4 e$ K          ENDIF
        ENDPROC

实例：
        PROC Grip()
3 Q/ Q7 E3 h2 z& u          Set do03_Grip;
+ D4 q/ O* M+ h4 d3 G! F2 _          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
0 p. @, j5 q4 U$ _4 b# o            IF nCounter>3 THEN
1 K! @* ?2 ~2 P' F, \              TPWrite “……”;
            ENDIF
7 U9 V$ j0 R3 E2 U            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
. N' f  C& z4 D' z            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
, o3 U/ a, [$ m; S  a- V
7 Y' ^' \7 z2 j1 k            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
/ r1 t: j- ~# z) l+ `0 X          …
        ENDPROC