输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
- D; Q/ P( m2 q* I. d( \3 Y

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
$ ~$ Y4 a$ o5 g- g: h/ l9 g* q% tValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

# ?* }2 N/ z6 T/ X5 j8 I

---

. `0 Y2 G9 R4 ~应用：
+ v" |" I" _* K! X+ x2 {7 ~        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
+ \, L  l% C+ M, z
实例：
! q% y- I( B5 H9 ]3 Z& B& e        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
( t% F3 C& T8 T+ O          …
        ENDPROC
# @; x8 M& n( S- J
4 D( G% {- _2 H5 c  ], o  K/ u" K: u1 }PROC Grip()
# R  G7 `# r) ^% q( [          Set do03_Grip;
/ y) @1 q9 T( }! ~  q/ O          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
! L0 O* X$ w0 R          …
5 n% |  R3 D) A: g9 B9 f& m        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
+ t3 t' ^+ K: k0 S. c8 d2 ^) ~          ELSE
* Y# H3 Z. _" T7 p: g7 R5 t8 U  U            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC
+ [7 _2 c. B; |
6 b9 S2 ?, m( ^& x! U- i! [  T- o实例：
        PROC Grip()
" ~5 r, o( j/ {7 U7 M          Set do03_Grip;
1 i0 m" \$ b6 m' C          bTimeout:=TRUE;
+ m. N, Z1 u) K* q          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
# w# S% A: L( Y, W: @            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
1 k8 l5 g5 R; p              Stop;
7 f( Z2 [1 H+ k: i7 b            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
. J& ^3 v" P9 Y; f2 J; a          …
1 `0 X" A# m6 E! z        ENDPROC