输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
: n* R1 w; F- n6 n0 MValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
7 `: u3 L& ]6 O[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
; u! Y1 ^0 G& Z3 f$ O
2 F5 ^+ H* e# N$ U

---

8 v, J% F5 L# \& Z5 S5 V, _应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

实例：
; y, L, u& k7 ]! J) C7 z        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
7 p" d& N! Q8 ^% l; b: u          …
        ENDPROC
* I7 o7 Z, w% q* m7 z
PROC Grip()
# S8 j- ^+ c/ \9 m+ d7 g7 r8 }          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
        ERROR
0 G7 l- `" D0 A% V          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
! e% f/ k- C: J' Q3 F( \5 |( C            TPWrite “……”;
! G; x5 J5 m* m! ?            RETRY;
' N; [7 R% F6 X6 B          ELSE
            RAISE;
6 y! B8 C2 N% y( ]          ENDIF
        ENDPROC

实例：
        PROC Grip()
, Y/ o7 N% F7 z$ W6 v          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
  {3 E4 f5 r7 K2 G7 k6 @$ o          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
8 {2 m( x& Y- g' D- j( C" i7 i! _9 Y, ^              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
! P: F1 o; w! L0 T
            Incr nCounter;         
/ u# m% k: ~+ X0 m# b          ENDWHILE
          …
8 O) o5 c7 j( N; u/ E        ENDPROC