输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
" C; f/ j+ h( @

---

# @* p0 ^# K" R/ h4 [: N% @应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
$ H) S! e, V$ C- {! c5 \
实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
+ M8 q7 ^% O/ [' _0 R          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
0 f) m& E% n4 N          …
' F; i9 h2 l+ \0 z# ^        ENDPROC

/ l" \9 c' p- _! e) _PROC Grip()
1 M. D, C6 z7 z9 U          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
  }3 o. Q1 A9 g  @7 [8 q% d( i5 L          …
$ F. ~4 r* Y# N4 t        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
& c/ H0 |, T: K6 _+ B- l            RETRY;
0 L% Q" \- O$ R( T' K) ^, G8 W, V          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC

) ], v9 Q+ A+ W7 m" R. z! d实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
( }; z, ~) r: j0 t7 p$ m( r          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
" e+ E, a0 K) X              TPWrite “……”;
( w- y2 W% ~+ j* _8 \0 w$ d            ENDIF
9 r* Z! @; ~+ c/ t! v$ n# N# G3 e            IF nCounter>30 THEN
) j' |- v  k1 A1 R" Q  q7 d9 g3 D              Stop;
: h$ F% v2 v8 P1 \            ENDIF
4 L2 D' d) ]+ [' j. j            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
$ g) q! }6 T/ Z- V
            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
1 a- ~7 M  O: \& N          …
, a, e/ D+ H$ C        ENDPROC