输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
4 U( u) g4 J: E: ^. wValue:                输入信号值。           ( dionum )
2 a1 Q; y0 ?# ?7 A* G, H[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

. q8 E- a( P" K# M

---

1 [0 w5 L1 }8 U4 I# d应用：
3 x' n& M% E, ~7 R+ |0 K        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
0 A! f% F  Y8 a/ b4 _
实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
- ~6 K6 M6 t( U  ~+ A2 n% ~          …
        ENDPROC

PROC Grip()
          Set do03_Grip;
8 T( d% ^9 R; w1 b# ^" {# E9 ]          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
7 ?4 Y/ i+ p( ]# y$ ~, e- k        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
4 Z" B4 @9 }- P) g( S! k/ M          ENDIF
( k' n8 J( c$ ?& o2 Y        ENDPROC
$ ?9 P% x7 g! Y
' y. l, j: @, T) Q. [. ~- q% B5 x实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
1 Y) G" R1 f( d3 {4 E) v8 }3 K/ ~. F          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
* t8 Z6 b; _# T5 z( O! B/ p            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

8 u1 I  G. j7 t3 {" n3 W/ j. Z' w$ c% |. e            Incr nCounter;         
6 [% n: q. G  K; [: Z          ENDWHILE
: p& U3 b& \% ~/ n          …
        ENDPROC