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输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程 {* v/ V/ S! Y9 Q: k% l
WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag]; Signal: 输入信号名称。 ( signaldi )
( C5 ?* C+ R) K* x1 A8 D8 LValue: 输入信号值。 ( dionum )
. `6 W d$ @# N) k7 z[\MaxTime]: 最长等待时间 s。( num )
1 O8 [0 l9 r& W+ f+ Q3 o$ V" K[\TimeFlag]: 超时逻辑量。 ( bool )# A' z. D9 o3 H( H' @0 x
3 p) R- b% u3 e' h' H 2 @0 F9 j% I4 b% }# `4 s
应用:4 }9 L3 r( S' I- C: w) V' h$ {9 W
等待数字输出信号满足相应值,达到通信目的,因为输出信号一般情况下受程序控制,此指令很少使用。
" D; }/ M, @7 H, h: ^" q- D t* p. ^0 a* N& ~% w% ?! O
实例:
1 D Y: x. a6 ^% T. Y PROC Grip()2 [0 L( w# ^3 `) ?1 T
Set do03_Grip;" {' g7 o T; E4 a6 k
WaitDO do03_Grip,1; →ABB机器人等待输出信号,直到信号 do03_Grip 值为 1,才执行随后相应指令。
( w% o& p( H5 }) n: F' A+ V …
1 y D) @1 O4 F4 r' y ENDPROC4 `" F' l, z0 W. m$ m5 Z$ P
- e& s7 l3 W7 L9 @' ?& r
PROC Grip()
' j# u9 I* e+ T3 c- D' l Set do03_Grip;+ x/ L) O# H! T5 i- z# r1 R# h
WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输出信号,如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1,自动进行 Error Handler 处理,如果没有 Error Handler,ABB机器人停机报错 。
3 J3 ? {- R7 J, v' T7 L5 q2 n …
0 P( B1 P2 i- s6 t" j* i ERROR
9 H, ~7 Z2 `$ j; T1 |0 L5 ]' x5 a IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
9 ^1 q( Y% c: {* C: f TPWrite “……”;9 B" {& {; M/ G; K
RETRY;2 T5 P( g; a2 V" q0 y# o& F( ]- P
ELSE. o& _' s# f# Z: K
RAISE;
2 J/ f/ a Z5 D; [/ R( w ENDIF
8 ?+ O$ s9 ~1 [1 d; |8 ~4 w( X ENDPROC
* @- F9 B- W( w& G2 n3 w. N7 A) ~- c. r: W( Y4 g# W" L' E
实例:
7 B1 g; Z u5 E, N7 V) ]0 | PROC Grip()1 S3 f4 m* ]( H/ y4 t
Set do03_Grip;) E0 d) Y: G) b- m" T- r
bTimeout:=TRUE;
3 ~5 h) {; K# V C nCounter:=0;% r( ]* V, C8 N- @ C; K5 E* c
WHILE bTimeout DO' I: v1 n& p$ b5 Z! _. g: X$ U
IF nCounter>3 THEN
0 u r' D9 D1 O TPWrite “……”;
2 Z0 X3 N2 o% r5 s. U ENDIF
- k" |- z7 E0 R" a; `$ E IF nCounter>30 THEN, H8 e5 A2 n) m$ n3 B3 H
Stop;0 e; C7 ~2 k* t& F4 x
ENDIF; e7 \% H, t" o$ @8 E
WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout; →ABB机器人等待到位信号,如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1,ABB机器人自动执行随后指令,但此时 TimeFlag 值为 TRUE;ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1,此时,TimeFlag 值为 FALSE。
, \! d8 \4 W r' i* Y5 F8 i/ w, E1 G5 ^; b/ _; O
Incr nCounter; 3 K. T# {$ h) q0 f1 v& o, W5 P$ Q& @
ENDWHILE, M6 a' k7 J) J( w* c# L3 P t
…
7 z9 R- l& C- }& d$ ~ ENDPROC0 L& N0 a! [$ |6 \
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