输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
4 Q' t4 t! W& P) u, O1 M

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
) _8 |/ q& W' V
. A, \- @4 F& O7 P

---

" a/ e7 b1 O* \, ^- S应用：
$ |/ p. q' n  P- d* I        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
- C* [, ~+ f  ^
实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
8 z8 ]! }8 @. @0 M2 `; K8 q          …
2 T& x! B% j6 Q& z  f1 v" C        ENDPROC
7 B- w% x( E, w
0 y! T) ~5 j# [PROC Grip()
          Set do03_Grip;
. F# H5 ^! P9 j, b! @! t          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
; ?5 D# D9 ~- D# ~$ a            TPWrite “……”;
( k: s6 G' \& w& C. u8 V4 `  t6 G& M9 t            RETRY;
          ELSE
4 N2 W- {  v$ i6 C0 C            RAISE;
          ENDIF
: L, F' Y3 n- \* a        ENDPROC

+ b- K7 s) W( _3 P' e* L实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
4 C1 \( \$ v4 n2 {          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
! c3 y! D. g* ^. j% }( d5 J            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
' @4 k9 P  y, ?* I6 E# ^5 H$ L' j            IF nCounter>30 THEN
5 S+ H: ?- Y& [' ^0 g) z              Stop;
' c+ d6 ?' |) `; I; u& n+ H            ENDIF
1 n8 O4 m, ?, t, Z" L6 a* Q            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
6 U# }5 I  N' W& c
6 \& C' a3 z3 y1 H5 k/ @' W0 Q. a            Incr nCounter;         
$ d& Z* w3 _% ?          ENDWHILE
          …
! s& C/ `# C  T9 w; a2 G        ENDPROC
7 N9 e$ C& R+ Q4 }$ m9 F" k. X& X' }