输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
# A3 \: `( d4 a  u7 m8 z

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
: W" }& v4 l/ t4 T+ XValue:                输入信号值。           ( dionum )
$ J  Q2 R' a' E! ~* X4 n[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

---

$ U8 {) V7 a, U- e应用：
8 z8 r+ ~1 \5 Z; |6 b% @        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

& o5 C" z7 t; }, l% \实例：
5 D8 y- ~$ _" `: H* }2 X        PROC Grip()
0 b$ }; D0 y' @  M) m! i( L* g          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
        ENDPROC

PROC Grip()
          Set do03_Grip;
: w" d% L$ t6 V) o$ `5 d, @8 U          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
3 s& r5 _1 Y; @- p5 k4 u        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
- Y" _, w; w$ T- d          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC

; R% c; m" \  m2 B7 V实例：
        PROC Grip()
( _. d2 h/ a  w# @" _          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
- ~( d: ~3 g) z& ]5 `( j) I            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
, n6 p& m: V2 i- O# l          ENDWHILE
6 x/ e, F& W% S4 t1 N          …
3 W% S$ t5 l' X$ K        ENDPROC