输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
$ S( Z4 n; X6 C2 v7 a" RValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
  z) Z) t% c8 _% W% F' F
* U+ w7 o# O% l) s$ k

---

, ]# S. V" j* c$ W应用：
6 b; E2 R  A/ M        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

5 _# _$ _1 m" ~  |+ Y实例：
: q) G8 `4 f; {9 `1 O4 }        PROC Grip()
9 q+ ^) X2 E7 z: t$ `% G          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
+ q  H& e" `: K8 Z' ]! Z          …
        ENDPROC

# M# r0 c" p# S! dPROC Grip()
3 `8 b) C7 e. i" p0 |. P          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
7 T- o: ]0 l( L& Y            TPWrite “……”;
            RETRY;
6 g2 k+ L% _$ t, A: a  }5 n          ELSE
6 ^/ P: ^' |. f5 m. h0 e# Y            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC

6 Y; _% G, c; b( k实例：
        PROC Grip()
' ^1 H8 [( K' R3 }0 s          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
( _0 E% o# D) @# Y: A- I; Z  _* s          nCounter:=0;
" }4 p" j( K- Y6 Y          WHILE bTimeout DO
$ ?  h9 \$ E. K6 X            IF nCounter>3 THEN
5 e+ U- J' y6 H              TPWrite “……”;
            ENDIF
% }( W, T( z4 l9 B# \            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
5 K& b( z. r3 t/ @            ENDIF
7 y# T' i3 r5 b7 L2 R$ s( M5 Q            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
; N: |1 s7 c; ?
            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
4 I+ o4 l2 [) A7 N# T5 k# |' @4 ]          …
        ENDPROC
# p+ \3 ?% U/ T. P