输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

+ w: A1 h5 g) X

---

应用：
" K$ @+ r; ^$ r9 E' F! Q        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

4 }  {5 C# i; Q1 A4 u4 Y' |# v实例：
# J. \6 r5 Q5 _6 q        PROC Grip()
5 u; E, r, ^  X9 E+ G          Set do03_Grip;
' y$ [# e' k  _1 J" w          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
4 z- d. F% O* _/ L        ENDPROC
0 [& }( `& }- c
PROC Grip()
          Set do03_Grip;
* i/ S! h/ C) y9 ?5 ^+ X% X9 H          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
/ f/ m) O2 c/ j. J6 E        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
( P( L8 w5 J" }# x1 r            TPWrite “……”;
0 @$ B# O" b1 Q( N/ O  ~/ C: q1 J            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC
4 \) t$ f4 `: R
8 ~' K; U7 d' K- ?, S! u实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
- z3 z5 v& q$ C1 _" K          nCounter:=0;
- o& G3 b8 h* h* C          WHILE bTimeout DO
* U0 u# ~5 j4 x9 s: f* \            IF nCounter>3 THEN
0 a+ K3 n2 ~- @6 A              TPWrite “……”;
+ `1 m6 w) P6 K$ n            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
; A2 a+ J/ P# B8 |9 O              Stop;
4 R" k2 j; G! q9 L' @9 g$ W7 o            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
& \. r% H1 ]/ ?3 k          ENDWHILE
          …
5 Q# ^. g! R- S; E        ENDPROC
: J" Q  D# R* e9 m0 ]