输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
6 Q( x' {5 s& [0 Q2 ?: ]! t( A3 C

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
1 {5 c/ Q9 u/ C5 W; ^9 w- p[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
+ w, t+ z- b5 m6 o5 `[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
1 ~9 p0 ~% E' {4 I
! N( ]* l( ^( n

---

应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
; S( Z9 l( S- Y. d& X- x
4 q5 m& [% v; h2 M实例：
/ ?0 D; v( Q) Q; O5 T        PROC Grip()
4 A. J% K) i# |' t          Set do03_Grip;
; \8 N6 a% c: O7 A( F5 e          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
  Q) @" f0 n0 Z1 Y3 f        ENDPROC

- ?8 k' k- O3 C* J' W6 KPROC Grip()
3 `! t% b' U7 Z9 v- M          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ELSE
2 E$ u, K- }% K% d- l5 ~            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC

实例：
        PROC Grip()
1 O, h3 J$ l2 @$ J' J9 _          Set do03_Grip;
- ?( E4 i* }9 \( M7 H& {5 H          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
- F/ S. u/ K* {* q8 A( d6 `! g          WHILE bTimeout DO
, d7 s1 U  z$ `. o+ L; M% b            IF nCounter>3 THEN
9 b) y5 T/ O0 d2 P              TPWrite “……”;
" \' r: p$ Z/ e( b; F  O            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
- k3 M, C8 L8 H. F+ ^. a- ~              Stop;
2 ~9 x8 G$ g; e) o            ENDIF
: }3 F. k* {! a$ P/ s            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
, e3 w( R! I3 s
4 d! v2 ]) v* }  d% X            Incr nCounter;         
( s$ M$ ^6 \4 Z1 Z9 G3 `. f1 _          ENDWHILE
          …
        ENDPROC
) t5 D% Y* g: v  O, t