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[ABB示教] 输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-9-3 17:02:01 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程4 q& m8 h8 `  ]; y- Q
WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];
Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
7 I, U. {5 F, n) H3 LValue:                输入信号值。           ( dionum ) ; `" W# }, M3 z
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num ) 7 f2 {" ~, L7 r- x; W
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
7 f1 l8 m8 {0 h8 l( s- ~. m
/ z% |5 h1 g8 _5 Z( w& K! r

; y5 P' v; Y: N应用:
7 Y$ I" A. L5 c% ^% b        等待数字输出信号满足相应值,达到通信目的,因为输出信号一般情况下受程序控制,此指令很少使用。* u% e: \3 J, Q5 g! p" ?

3 a# j# O# X2 X8 T5 F+ u6 g实例:
; ~% u7 a( B! Z8 t        PROC Grip()
3 F/ ], S2 h, g! g          Set do03_Grip;4 A, }- ^) z  F6 \2 X
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号,直到信号 do03_Grip 值为 1,才执行随后相应指令。2 I0 @8 \; E4 }5 v! L% p! a
          …, v; Q9 v  S4 }7 S0 [6 T
        ENDPROC2 f% o. }* G0 m6 c0 E3 h# |+ c

7 {  I8 O: N/ n1 P# l' i9 Z. Q% KPROC Grip()3 }. i* h8 a  `# w1 q: L% |
          Set do03_Grip;9 B0 n" X+ u0 R# {+ d
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  ABB机器人等待相应输出信号,如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1,自动进行 Error Handler 处理,如果没有 Error Handler,ABB机器人停机报错 。
9 ^: h; Q3 ~& }* G          …7 _3 u7 C0 F3 P* r* T" T( _9 t. ~
        ERROR
; p% |4 @6 M" ^* I          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN% l  _% b  d. C
            TPWrite “……”;
5 q. V$ R. d( r1 v$ ^. S            RETRY;, N* y/ p% M% d. i" F
          ELSE
1 w4 j+ d5 i) G; f            RAISE;
2 }3 _9 }1 G) [& ?( [) x! M          ENDIF
9 X$ n6 x3 ?3 ^$ L  t        ENDPROC
1 d' Y" `# M4 a$ {8 N% c, }$ |5 Q1 G1 I; f6 A& w/ x
实例:, z  [8 ?! n) U$ C9 [# z
        PROC Grip()
1 U. T8 s! L# N! h          Set do03_Grip;$ t* p; p! P( k6 ^
          bTimeout:=TRUE;6 T1 Z. J# G/ J( Y- U# b5 R  f
          nCounter:=0;
* Q$ z$ o" K/ m3 `3 {. r- ?          WHILE bTimeout DO7 N* k4 q+ D/ P  ^& X& U
            IF nCounter>3 THEN
; A' ^# q/ o) N8 z              TPWrite “……”;$ k' D" @( w6 j' l; E4 g& o
            ENDIF: W6 E2 O2 I1 m9 z0 X) I$ K. v5 ?
            IF nCounter>30 THEN
* A" F, |6 q/ G( V% I9 |              Stop;1 b! C, ~4 g0 n
            ENDIF
" y" h" ^3 O: W" ?            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  ABB机器人等待到位信号,如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1,ABB机器人自动执行随后指令,但此时 TimeFlag 值为 TRUE;ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1,此时,TimeFlag 值为 FALSE。  r! @4 O! d  H, d5 F

# O/ ^+ B9 \( w9 d            Incr nCounter;          + G1 ]# u4 K8 L: d" P' m2 L# N
          ENDWHILE* I" i3 c: L; j& L4 T9 H! H& ~
          …+ J- s3 @$ N2 M$ C
        ENDPROC3 q1 P5 n8 n/ G& j7 ]+ L
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