输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
( C5 ?* C+ R) K* x1 A8 D8 LValue:                输入信号值。           ( dionum )
. `6 W  d$ @# N) k7 z[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
1 O8 [0 l9 r& W+ f+ Q3 o$ V" K[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

3 p) R- b% u3 e' h' H

---

应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
" D; }/ M, @7 H, h: ^" q- D
实例：
1 D  Y: x. a6 ^% T. Y        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
( w% o& p( H5 }) n: F' A+ V          …
1 y  D) @1 O4 F4 r' y        ENDPROC

PROC Grip()
' j# u9 I* e+ T3 c- D' l          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
3 J3 ?  {- R7 J, v' T7 L5 q2 n          …
0 P( B1 P2 i- s6 t" j* i        ERROR
9 H, ~7 Z2 `$ j; T1 |0 L5 ]' x5 a          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
9 ^1 q( Y% c: {* C: f            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
2 J/ f/ a  Z5 D; [/ R( w          ENDIF
8 ?+ O$ s9 ~1 [1 d; |8 ~4 w( X        ENDPROC
* @- F9 B- W( w& G2 n3 w. N7 A
实例：
7 B1 g; Z  u5 E, N7 V) ]0 |        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
3 ~5 h) {; K# V  C          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
0 u  r' D9 D1 O              TPWrite “……”;
2 Z0 X3 N2 o% r5 s. U            ENDIF
- k" |- z7 E0 R" a; `$ E            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
, \! d8 \4 W  r' i* Y5 F
            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
          …
7 z9 R- l& C- }& d$ ~        ENDPROC