输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
* h: n, Q# z* {( ?9 `, lWaitDI Signal, Value
[\MaxTime][\TimeFlag];
Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
5 ~. x, K# O9 f: x+ o7 n+ r9 L  X4 x1 |Value:                输入信号值。           ( dionum )
; W+ h. {8 k* Y9 f3 P' F[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

---

9 v' a4 K6 w, ?5 a2 C4 O应用：
. M$ W- w0 m! u        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。
4 k: z% M3 s3 l; F1 z' z
" J- y$ b9 m: S6 |/ W实例：
! k- F9 F6 s" V        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          …
        ENDPROC

" I. L/ q" f, V; m- m% o( }PROC PickPart()
1 e- W+ _* H9 i9 Z          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
1 B" w3 ], J4 j2 E* [. f          …
- b% [0 z; ~- `; X: y        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
) B2 [  H8 ^: }9 f7 f            RETRY;
          ELSE
, ^" G# W! B$ L+ I% M0 z            RAISE;
9 O8 g, t, g+ i: b2 R          ENDIF
        ENDPROC
# z# X4 A! e: C4 [/ e* i
+ _2 h- K3 H; B! N' p7 k5 a$ p实例：
7 W) S- q$ R5 t7 w% |        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
; W) V' w, u4 ?# V, k              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
! }/ J1 _( [/ ^( Z' b            ENDIF
! E6 p' G' ~8 _# K. g: ]' W            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
* C3 n0 M% A2 Z+ q1 P          …
" m5 g) u  G; ]1 E& @        ENDPROC
; j7 o2 }6 @2 i, t0 _. Z