输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
WaitDI Signal, Value
8 [0 B8 Q& j# }& [2 ^4 A" [, J1 I( B[\MaxTime][\TimeFlag];
Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
2 H* \% }$ l; B6 C9 nValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
' A# _# N- Q$ ^% c. G[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

---

应用：
: N  Y! s- o( ], q9 B; X% f) x4 t        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。

' S  m8 N- |, \, Y实例：
: A# z9 P9 \- _        PROC PickPart()
1 y) {+ Y/ G! T  _6 u/ o          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          …
7 [  N; X" r! U0 `# z6 u" b        ENDPROC

PROC PickPart()
' h# m+ R  j7 |( `          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
) O$ _8 m: @" ^4 o4 z: C0 k( X' Y          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ELSE
" ~! M. s  S! ~7 d) r            RAISE;
2 q2 L: ^+ J9 }. |          ENDIF
        ENDPROC

7 J' I( }: T: U5 A' [; F+ f1 S实例：
        PROC PickPart()
4 r$ @) `! _! L          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
0 b% z6 H4 u/ j* p  a          nCounter:=0;
4 s/ t% D+ x: P! L3 d& [          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
* R6 h- D' {, Q1 k              TPWrite “……”;
" ]6 t. m) h0 a            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
# B) q2 W+ G0 k7 m% m2 I$ t" T            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
! h# i$ }+ G  _* ^            Incr nCounter;         
) i* K6 h: V0 I          ENDWHILE
          …
- O3 o. g* c4 W( Z$ g9 v" S0 u# M0 r        ENDPROC