输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
- {: C( s! o1 B3 \% KWaitDI Signal, Value
4 ~1 r. p0 M* Q[\MaxTime][\TimeFlag];
$ [: V: \5 y" }* o6 cSignal:                输入信号名称。   ( signaldi )
' @  a0 A+ C& K6 y9 P+ T: IValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
% C% _- ~9 k. f( W7 @. H

---

/ W$ d& z" X) D0 O; x应用：
        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。
/ k; v7 ?+ o5 a& P+ F5 j
: ~0 A0 Q+ l( G" U( L实例：
9 n) l; ^& d& h" i2 n% F8 N+ q4 E        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
! m/ B8 w1 d4 Z3 M/ n" ~" i          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          …
        ENDPROC
1 F" x8 V+ ^% _4 r' h+ z8 q
PROC PickPart()
- ?8 a  G7 P/ U5 Z0 C3 z9 W          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
4 e7 L( M$ I$ {' _0 G          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
2 Y. l) `7 h1 k% V            TPWrite “……”;
  H' C# {$ d% @- k; H            RETRY;
1 h! H, Z$ v: ?          ELSE
3 K6 ?# l$ l+ u9 Q            RAISE;
# I4 r( \3 T6 x) ^          ENDIF
        ENDPROC

实例：
        PROC PickPart()
& k" U3 a5 T7 i" l7 N; A& X          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
8 b' [1 x: x7 @' p1 \+ S  V8 D          bTimeout:=TRUE;
  Q& F9 r+ U& ^8 R; m. F! a          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
7 s6 ?/ h3 |5 q' H. L- V              Stop;
3 [# u% Y$ ?* a# v. H. a            ENDIF
, x' V! m" o8 I0 V$ Y( y            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
* U. T3 ~8 U1 S) }2 R  K3 l            Incr nCounter;         
* ^9 j: O/ K# F          ENDWHILE
          …
6 l, u3 Z% z* x7 r7 K7 P        ENDPROC