输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
6 L5 N+ V# L2 w$ A8 o' ~9 ^' xWaitDI Signal, Value
0 n, |% e' w; x* b[\MaxTime][\TimeFlag];
Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
: ], O+ ]( M/ H# `3 B) z! U/ uValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
) q/ o. W0 ^2 R" k- \% q

---

应用：
. U2 S2 g8 X/ b        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。

$ w9 D& Z7 Z) V- C) ~7 N+ j实例：
        PROC PickPart()
, W" u- b/ }/ ]- R9 W          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
3 ?2 }/ b; A* m- n) M6 }# U          …
        ENDPROC
$ K% K& g2 j$ _0 [
PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
4 a( P( k& f% K5 }2 N          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
          …
        ERROR
6 o# A: p) i* ^' l" H9 |          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
* f+ X. f5 I1 y/ P, Y+ |8 x9 x            TPWrite “……”;
2 e- r/ F5 K  B( f8 Z            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
0 \3 Y) }! _- n: e! H1 Q# a          ENDIF
        ENDPROC
9 T, q! L* P9 y+ h, d1 |  `! q
7 t9 c6 _1 f  P) H" E0 B1 \实例：
; Z! b4 {6 w/ q! z( k4 A+ U        PROC PickPart()
# n- {' W& O9 }2 R2 Q# y          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
4 f; |0 z, I; h+ F5 _          nCounter:=0;
* g3 M1 ?: k  H1 w          WHILE bTimeout DO
8 ^" j  }( v& i& r0 A1 q            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
2 J7 S7 w" `; v* C" x' B  Z0 T            ENDIF
, d# D1 ?$ b( ?2 M3 L" c8 C            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
            Incr nCounter;         
' o2 W- l- G8 i; a3 r( p          ENDWHILE
          …
        ENDPROC