输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
' t2 J" p8 V. B% lWaitDI Signal, Value
! s: o) m/ C& p, K! S[\MaxTime][\TimeFlag];
Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
; g; p8 M  a; e[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
  f6 O) R. s- L& d- l

---

; k! v& m" H* k应用：
# E3 D0 a) E5 e4 n' D& r% K4 ]        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。
4 B4 {: V5 X& \& ~: O
! v1 p+ h! q* M3 i& w# \0 x& y$ \0 t+ Z实例：
5 j. v( ~. y9 |& ?: @  D        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          …
        ENDPROC

" g# w: G( p$ k) XPROC PickPart()
0 I( g/ u  V3 {" P, a          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
; W) ^* Q$ \3 n7 _. i7 s          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
. T4 \" j! \+ m1 H$ t# \1 a% H            TPWrite “……”;
6 }2 ~+ f4 w1 E* e6 N            RETRY;
. O, B) C% F0 B2 h/ J$ w          ELSE
! ~$ T3 g6 f8 Q" B            RAISE;
1 A! j" \# w1 t, ^          ENDIF
        ENDPROC
% F9 Y$ z$ a+ Y. g
2 s$ P9 P' z2 W; V9 l' k实例：
        PROC PickPart()
, D9 n' O" a& F* [& ?          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
3 m/ c2 U  d* n/ Y          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
# @2 c' v$ F. R& A9 ], K2 A            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
( d, A  U) l; o            ENDIF
/ i3 ^" Y9 x, @4 T9 D: T' Z0 b            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
2 e# |7 F8 Z. G( Q7 X# n1 M            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
          …
        ENDPROC
1 L, M- f3 n$ N2 p. E* p