输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
* \6 }1 Q$ u% h; W6 j4 @WaitDI Signal, Value
* @2 j( e) i( v8 }" O; L, H+ [[\MaxTime][\TimeFlag];
* v, h$ x/ }' w/ ~: @$ cSignal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
7 m% ]( ]8 Q( ^- R$ o
; P. ]0 n! X8 \

---

应用：
5 Q6 y+ ]' G* l2 ?        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。
7 E: B0 @/ ]& S2 H
6 L6 I2 e& n& y* _1 b; H实例：
: W3 W' C; `  a2 d$ z& L8 c! _        PROC PickPart()
$ J- J, R9 B( y* y! l          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          …
        ENDPROC

- B" e* F* F+ Q  l, w! Y4 H0 _8 \PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
          …
4 s4 z* C) V% g5 P) l        ERROR
3 R1 a2 R" m% ~, A/ c% j) ~' C' ~          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
8 `3 W9 I3 k  Y; \- J            TPWrite “……”;
2 @. R/ _/ ^% N            RETRY;
          ELSE
4 y# K* K' m5 @; p5 F* y; x6 `/ j            RAISE;
& O; ^! Q* h  ^! \( L, p          ENDIF
        ENDPROC

. s4 x3 n8 k* B+ R: M" u- F实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
4 S, r$ A. Q8 V6 ?8 K6 E: ^          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
2 G( n3 ]; R9 v4 i* O7 c            ENDIF
  E2 P9 Y+ @7 V+ u6 b% S; H            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
+ D* ^3 v" w/ G% |+ f7 R# Z- h+ H            ENDIF
            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
) p% l# z5 `0 ?4 B5 E            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
          …
        ENDPROC