输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
WaitDI Signal, Value
[\MaxTime][\TimeFlag];
* {: J( b  m, d8 DSignal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
/ V- W5 x5 e- Q6 l% p& d& q0 r& F[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

---

% W4 Y4 h7 v$ f2 @: w$ \应用：
" G) C+ z* `$ r2 x) T        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。
* O7 H: H3 S3 w6 y3 [
3 S9 t$ |/ Q! ^, b实例：
        PROC PickPart()
4 H/ e6 x. f  c1 i          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
" r+ G" v# I( K( Q. I. ?, q1 ~          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          …
        ENDPROC
2 q4 d# @0 `4 s
PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
          …
2 Q* O+ {0 S& [  A6 {; N  j* B$ i* p        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
0 [7 V' x9 n7 }2 |" ^            RETRY;
9 p: I! I: V! r6 f6 N          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC
7 e1 n9 c6 _3 O/ d) H+ W
实例：
9 b1 i$ ^. D- |: |        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
3 E9 a6 z" b6 D. Z          nCounter:=0;
' x# }: \; |3 V          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
1 ^$ b1 a) b9 ?4 A# @+ D' s* g& a; W              TPWrite “……”;
+ N6 C- G1 A! n' Q9 s+ D( G            ENDIF
1 r& k; q( W; q; t            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
0 `0 x! P8 n) X; K" E            ENDIF
            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
4 M9 P0 B; R  c$ ?" ?$ y            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
          …
6 F4 l1 l% Q0 E" i* b- Q8 I4 C        ENDPROC