输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
WaitDI Signal, Value
4 f' ~% z5 l1 E6 M2 o8 z8 w# m[\MaxTime][\TimeFlag];
Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
' {7 a. _, q* l. `Value:                输入信号值。           ( dionum )
. Y0 Y' l. c0 E2 M6 w  c# O) ~[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
3 Z6 C1 E1 e; q& Y/ ^* T, ^8 e[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

---

应用：
        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。

" c9 E9 h4 [' g  C实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          …
0 @: t$ @3 H6 Q! k# O        ENDPROC
  ]+ e$ w  _" }  _( F# B' R
( T9 i1 U( h& O" M& a9 sPROC PickPart()
* [0 A6 R6 n2 h( C/ y          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
! z% g5 E8 j% O; k+ @$ \9 g5 {! ?/ v1 Z          …
- w) m0 o& h, G4 |! R% W% z) z, W        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
7 h0 H/ K3 F8 l1 `. D            TPWrite “……”;
8 J3 @: |4 E3 U            RETRY;
& q# U6 V. X0 O) b          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
: q8 b' Z0 b5 q  s7 t        ENDPROC
: G  Y1 S# V, c$ E6 [. }! i: p
* n+ F0 R9 ~7 Y! u实例：
0 ^# U( C  o7 s* g        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
% V/ [) t; p1 `  o% g$ s          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
1 [' n- u' k; b0 N+ L% R7 c              Stop;
            ENDIF
. Y) n8 J) {- _0 ~$ `% o6 ~5 [+ V            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
8 r% \5 P4 s" ]) Q' B) D            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
. f5 O! {! }, f) z, j& t          …
        ENDPROC