输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

) A* x+ L; C2 E' o' z6 S实例：
1 s! s% ^6 S. K/ p/ v3 _0 P        VAR num max_retry:=0;
2 z4 j7 m7 B8 j/ f3 g% C        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
        SetDO cell1_sig3,1;
2 E7 o6 Y) s5 q( g( g- I  ERROR
        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
          IF max_retry<5 THEN
            WaitTime 1;
            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
  T% e; Z5 b0 Y$ n3 |        ENDIF

Error Handling：
( M/ B1 {5 i0 q+ U' R" y& n" x) j

• ERR_IOENABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
0 s: h/ k& T: D$ N1 {

• ERR_CALLIO_INTER
  " f" x+ M+ O" A" S5 r, S; P

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  9 V: F# Y0 Y- _* z' x: c; ]

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
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