输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

4 R4 \1 K9 G# y' S实例：
0 S5 y+ l! Q6 N" A8 C) s7 Z# \1 o        VAR num max_retry:=0;
        ...
9 B% X6 K& n, k, K7 x        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
3 q- o& m6 U$ G/ [$ Q        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
0 f5 K: M. k/ G" p          IF max_retry<5 THEN
            WaitTime 1;
: k% }; T( p: q0 ~5 t            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
  a1 k% w' |0 n/ h  F* v            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
        ENDIF

( A1 f1 O' P- {+ h7 E! ]6 Z/ H: D# L5 tError Handling：

• ERR_IOENABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

• ERR_CALLIO_INTER
  % n/ p1 q  k' {/ }$ c: d1 G

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
+ k4 X/ ]8 x9 J6 S" ]) |% a6 \7 Q6 S

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。