输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

实例：
        VAR num max_retry:=0;
        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
1 l% x* X* \( C' |  u# \1 T: }0 H        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
; h% p) C) a3 l        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
          IF max_retry<5 THEN
            WaitTime 1;
            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
2 q8 B$ X& X2 |/ |4 v          ELSE
$ K& F4 c( `* ]* c            RAISE;
          ENDIF
        ENDIF

Error Handling：

• ERR_IOENABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
0 A% D' H* ?3 z7 H) D

• ERR_NAME_INVALID
  . m9 z5 h; t# l! k" U

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。


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