输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
6 w9 i4 u! ]2 e% x1 O' x+ d4 U; I; q

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )

, _9 m0 X9 P1 p7 C- L' P2 l

---

7 k9 m( U1 I) u4 E: K4 E" g应用：
, P, |. [1 l# ^2 j- i# S        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
; y, w5 a. `" H) }( e4 C" Y7 |
- ]/ Q' `$ a2 o4 l实例：
        PROC go_home()
) ]: p" I- `* r3 Z% }" C3 l          recover_flag:=1;
$ C7 t, F/ m3 m: y. w  J1 {) j$ _9 S          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
4 w9 s8 j  q6 _$ p8 X6 c            IF recover_flag=1 THEN
; R) e& y5 I1 u' Z) B              TRYNEXT;
, ]8 e8 z& O8 k/ E: E            ELSEIF recover_flag=2 THEN
+ |8 t' t/ \$ `4 X              RETRY;
) m0 t4 W, D: @% D0 b            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
5 ?3 b/ U' x' f          ENDIF
        ENDPROC

Error Handling：

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
$ c" z$ f2 [/ E

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
+ t/ ?' [& W& z, r4 r: u- |( T

• ERR_NAME_INVALID
  * |2 |0 W/ r& ]2 c3 q; q& ~! ^# u

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。


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