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输入输出指令-IODisable-ABB机器人标准指令编程 Y9 j, |( x, E5 s, H8 f0 g' R1 A
IODisable UnitName, MaxTime; UnitName: 输入输出板名称。( num ) + `6 }# _& {8 Z1 x
MaxTime: 最长等待时间。 ( num )
4 y, X8 ]- _! W4 ?% W( @/ g
7 G% S" m5 \; X) o2 ~0 [ . P% y% ?% l0 B3 P1 i6 s" B# X
应用:; C3 A P! t- g+ s5 N
通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效,系统将一块输入输出板失效需要 2-5 秒。如果失效时间超过最长等待时间,系统将进入 Error Handler 处理,错误代码为 ERR_IODISABLE,如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
# {* V0 A' s+ U3 i, C) _5 Y
2 V; N4 E2 U5 F3 A+ }2 \实例:( i9 p3 [1 W8 p1 a# Q/ i) O1 F; C
PROC go_home()4 w- {: n0 x7 e# H9 Y
recover_flag:=1;
# Z# N# g9 r* |- N0 [( L IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效,最长等待时间为 0,肯定进入 Error Handler 处理。】
) Y1 a% D2 ^. [$ }: D2 {2 ?7 N MoveJ home,v1000,fine,tool1;9 A" a# D# j4 ?# }
recover_flag:=2; 【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
: ^- f5 e" B' B& H+ X IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】
8 j: F7 b: J$ J* D) z4 |3 k. Y1 r ERROR8 O0 A- ]3 L+ A* y5 F% M) M
IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN- L l4 N9 Z0 ~: S2 c
IF recover_flag=1 THEN+ g9 x& d& W. j9 i
TRYNEXT;
2 m- Z7 h5 I- O* @ ELSEIF recover_flag=2 THEN. f3 T4 H' g8 c7 z3 `; X# u F
RETRY;, D( E+ X' A; j. }
ENDIF
) u/ \0 v# E* M5 Q ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN 【连续 5 次 RETRY,仍无法完成输入输出板失效。】
6 M7 g, H$ K1 v ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
4 u# @% i$ D$ G3 @" K Stop;
" E4 h$ w) t" e$ [+ ]- C1 j ENDIF
9 ]8 L' z- u. } ENDPROC
6 H+ n% p7 u7 n( M, j0 t) ^
& y0 t. E: i1 d! N3 O- h$ L$ NError Handling: `0 C7 E, ~% x0 B5 d) Q
- ERR_IODISABLE
9 D/ [) ~( {3 L& h- a r2 I9 A4 F 超过最长等待时间,系统仍未完成输入输出板失效。
( x4 @& |2 r$ z6 o- ERR_CALLIO_INTER
% C/ ~- P' D; H4 q 系统在执行输入输出板失效与激活时,当前输入输出板再次被失效或激活,形成冲突。8 b5 a k8 s% I' C I
- ERR_NAME_INVALID
J. v! n8 P3 u8 F3 q, C U2 K* [ 输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。; n$ g% P9 u# U# N3 ~
2 A5 v' Y# J1 J
; P Q5 t0 _) Q0 S: z2 r
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