输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
' L( b2 n% U# P0 q! b2 h. c8 `6 H

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
' @* n) f5 P8 Q7 |

---

( k0 z1 U- B! y& d% H: N7 n# k应用：
" o& S& Z" s; _" v9 b3 t$ t        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

实例：
" s( T; R9 [+ H  v; g) n+ F2 m0 l        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
1 p) m/ {( o3 Q" W' I- @          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
5 Y3 o, C" K* G            IF recover_flag=1 THEN
              TRYNEXT;
1 }0 x: ]% K+ ]0 ~            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
: N$ O/ J: j9 P( F* r, x( {+ S            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
# U8 F4 {; S, D6 X            Stop;
          ENDIF
        ENDPROC
3 J! F% D1 g4 m
' D& B" L5 S. r. i  ^Error Handling：

• ERR_IODISABLE
  / ?0 F5 O5 M: N# g6 F8 k1 [

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
    s# a7 l" n5 J3 G: L1 Q

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
+ X& z2 t3 \5 K; f

• ERR_NAME_INVALID
    ~$ x3 C3 V+ m1 K+ `

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。