输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
  v0 Y8 F# l5 n# S

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )

) Q, T0 @% d& u" B$ o

---

应用：
- ]. |! s0 o, G/ y" T        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
, ?) h' d7 A$ Q; a: G4 H
+ P: f' ~% [  E0 r- V$ G; h实例：
5 A+ p6 X- e7 y        PROC go_home()
3 U4 {4 O7 i/ w# n: w/ I          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
, A  T0 y' w+ L  x6 C! q          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
- t. a6 }7 I$ q; [        ERROR
) s9 I" u% @1 o% T" ^! [          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
! L. A* x0 f2 A$ v; @6 @4 h6 H              TRYNEXT;
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
4 d0 s" n" ?6 h  J* P            ENDIF
1 }* p: b7 x& Q+ C, S          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
$ N4 {" n( i5 i  t          ENDIF
# v3 x. q) ~, P9 z4 }7 ]8 {        ENDPROC

0 z1 b6 m' @6 X9 z( iError Handling：
, b# A" |' d' {" |

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  ' v' I$ x1 f+ O* B9 i! M( p# g$ v4 t

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  8 ]$ l1 @& T3 a: e

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。


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