注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
输入输出指令-IODisable-ABB机器人标准指令编程5 r- j2 d( R! }! u( `# A' P8 v& ^0 D
IODisable UnitName, MaxTime; UnitName: 输入输出板名称。( num ) % U( n, V) i% c, t4 V ^9 d* v; F1 Z, o
MaxTime: 最长等待时间。 ( num )+ _. j! \+ i* L) @' R
% m! k. e: J0 T. N3 `; A& w
! C; `) I j8 }% {9 t
应用:
W1 D# ~) |1 n# L/ Y5 m$ J1 J; n 通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效,系统将一块输入输出板失效需要 2-5 秒。如果失效时间超过最长等待时间,系统将进入 Error Handler 处理,错误代码为 ERR_IODISABLE,如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。# Z6 B, A8 E9 J1 {) f, I8 v
$ X/ M; ^! V8 g6 `8 f
实例:' O. s6 b1 {+ g; Z4 O
PROC go_home()
# g; ^; t1 X( o; ^9 d recover_flag:=1;
$ e% }0 y( N8 d9 A9 k1 C1 ] IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效,最长等待时间为 0,肯定进入 Error Handler 处理。】; G9 t8 Y7 Y8 {1 ~4 y. F
MoveJ home,v1000,fine,tool1;
( E2 g# E7 B% o P$ [1 j" S+ i recover_flag:=2; 【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
: U5 i7 [* i B& ]2 R IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】
4 |5 X. q" q& u, w. _0 @1 r7 s9 n ERROR2 X, P4 @: e3 y6 L
IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
H( ~( @( {% p( I5 }- B, p4 ?8 q IF recover_flag=1 THEN
3 G- R0 z2 `8 g" ? TRYNEXT;1 w- c! d+ Y$ k9 Y
ELSEIF recover_flag=2 THEN
7 G2 f# d2 m' z: S/ L# t RETRY;' n9 ^8 W- }$ n% f5 m' u& K5 x: \
ENDIF
/ E. ?- V) X: N6 D* g, P ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN 【连续 5 次 RETRY,仍无法完成输入输出板失效。】! V* E8 ]7 s8 ^! J, c
ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;+ i9 G- H7 Y. W) l
Stop;
: \" z0 R6 |# C ENDIF( H1 {! l! x, g$ m$ s& w1 ]
ENDPROC/ s# ?# B7 p/ \$ c
. [, n8 k+ E7 B. k: qError Handling:) O, k1 O$ j" r2 M- W j6 b
- ERR_IODISABLE% k/ ?, t+ M& ~. Q* o
超过最长等待时间,系统仍未完成输入输出板失效。
2 L B7 R; o0 X- ERR_CALLIO_INTER q# e7 X( ^$ c* ]7 _& ]$ Y5 h0 D
系统在执行输入输出板失效与激活时,当前输入输出板再次被失效或激活,形成冲突。
& B" {! [- a$ [- ERR_NAME_INVALID- F" d4 c! o8 y6 ~/ X6 _4 ^2 d% w
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。9 S4 m# N3 t: J, F3 _' l: o6 Q
" S2 F0 z" t$ ^6 F8 o
+ \% g) U# n- b0 C |