输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
/ L7 g5 B" t8 @* e9 ]" [

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
$ A/ I7 z" L6 N+ Y# S" MMaxTime:        最长等待时间。         ( num )
- {, O5 _( W* b1 B  Z
1 ~5 {4 T1 P3 ^3 R3 @

---

应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
* {) {4 f" b: k% i
6 Q: n+ n3 v6 U, l+ n$ e实例：
        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
- F7 E; j* X; {* w          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
) T! h( C2 P4 [$ Z/ Z1 M& @          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
" \* e" ], v0 R" ^' h7 h# a1 u              TRYNEXT;
4 Q5 v" G* U0 |. j3 o6 X1 N5 x            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
            ENDIF
- f7 k* y) r- P* u) Z8 N* [5 O/ Y2 m          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
9 e/ a$ {0 c2 L7 b            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
. k( Y( q5 z0 z9 `          ENDIF
: m& r" n- M% b7 K) I4 C        ENDPROC

: T$ x3 E8 t: Y& i  OError Handling：

• ERR_IODISABLE
  0 Z0 h0 Y/ m0 H3 N6 c4 e* U

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  ; X2 U; q, R! J$ R  C! K

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
4 `( I; f& i7 j* N  q: F5 e. J

; t  F3 B8 f9 q' z! d0 `6 ^9 B