输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
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IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
6 H  G, T1 G1 G( y7 D* @; `

---

应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
1 F0 c' B- n# S* {: i3 |6 D3 u0 N
实例：
        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
8 s8 Q# ]$ M; Z: h          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
5 W* V+ Z! o4 D7 r3 a          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
. l9 }3 _% C- {" P5 |8 n  x          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
# |: N4 h) J! ~' v3 i4 C% T0 k9 K  G        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
0 ~4 D( Y8 I! Q! H; b. v! `+ T              TRYNEXT;
# b6 f( H: q  ?- j9 K1 `            ELSEIF recover_flag=2 THEN
# u! c3 D4 F# ~0 n% `2 {& |- h              RETRY;
0 s( q' v7 L2 s            ENDIF
3 A2 E, t3 b: \' w1 P1 I) S- D          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
6 e4 x8 p2 q6 O  k2 z2 S+ e! ?            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
2 v  V) H/ ~; V( |6 b            Stop;
2 W$ }! M) ]: p          ENDIF
        ENDPROC
! k2 {1 y4 j" \
  ?4 t" }* U3 iError Handling：

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
" z' K2 a# R/ E" D* z) ~+ }

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
% ^8 V* T5 g) K4 [/ b; i! G" R/ b/ \& |# E

• ERR_NAME_INVALID
  7 ^; N' I. j6 n

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
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