输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
7 H6 p+ Y* z/ t9 b) d3 x- u4 _  ZMaxTime:        最长等待时间。         ( num )

7 ]( b& Q9 I0 e0 \& c' I

---

& g, x. `% i& ?/ I* t+ `  Z6 l" l应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

实例：
        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
, V5 N  x& y7 _          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
) g* v* ^: P4 f2 X) Z          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
7 H; C+ o3 K9 y& B          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
5 Z" L0 W( M6 I0 I            IF recover_flag=1 THEN
( b& h7 r" u8 L4 g; E8 }' s8 F              TRYNEXT;
! Y0 c, a- }( J5 N7 i" p            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
- }* O, x7 V( s3 K  Y9 v            ENDIF
7 w8 r- _$ O% h& m2 m          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
3 J. J4 H) A. [& b" J            Stop;
          ENDIF
        ENDPROC
+ `! ?3 `: e2 z/ o$ @7 K+ S. X8 K
Error Handling：
6 o1 v/ x! C6 b- K* |  s+ h

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
9 E  s4 _- P" H" [, B$ H! \/ i) c: P

• ERR_CALLIO_INTER
  6 I# U1 X# A# z( F

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
2 ^( q% o( @% [* t

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

5 k0 k0 C% T; x* [- g, o3 b  C