输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
6 m8 ?; P. Y2 K. L3 o

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )

! m& o& `) `" R

---

应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
# {. ^1 f: N4 s2 b) D
; I! S" V6 P! [! X3 i2 Y/ ]' h实例：
        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
- V$ G/ X& t  G8 K& \3 r          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
$ c' n+ L) O/ L, S          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
  ]0 Q2 A! M2 K          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
" x3 O; L8 P% U1 d6 ]            IF recover_flag=1 THEN
              TRYNEXT;
2 f* N# Y* K3 [9 u8 q/ E! e: }; ^* t            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
          ENDIF
4 Y3 F* }  @$ O; Y% ?        ENDPROC

  K( ~# {3 u: g# V- CError Handling：
5 F8 W# c) G6 Z9 P1 e& m- Y

• ERR_IODISABLE
  - j4 e- }0 f( n1 L8 e

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
: V' D" v4 f" b* o; \

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
+ v' E* t: i9 X+ b( T- D

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
$ I, v8 E, W& B+ {$ s, c, T$ Z9 H
6 q3 O/ G. u$ |
3 n7 V8 B2 ^0 n* n; @