输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
: X9 e+ @( f0 {: B: pMaxTime:        最长等待时间。         ( num )

" v& }$ T9 b7 a; Q

---

应用：
7 J9 M7 ^! }8 d4 W. [        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
! [9 j, l  Q, Q; \9 t) v- B
) Q( t% O# N# S) Q1 f8 s+ n& ~实例：
2 \, ^! F# w; k* d0 R/ p& |! D- ~9 Z4 d        PROC go_home()
: {3 W7 `  y7 @1 h8 \          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
, q4 o& F3 F: |9 p, ~" {( l          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
0 ~4 S7 L4 Q1 [' b* U9 ^" Z; X; X        ERROR
& x9 n0 h" }! d3 G! l          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
              TRYNEXT;
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
            ENDIF
4 r/ {- x% ?; l& i6 Z          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
- t8 _3 v1 j$ b; _' k0 z9 ^' T            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
2 B9 l$ ]6 p* k$ W            Stop;
          ENDIF
  j" i& u0 p1 b: n        ENDPROC

  q! s  t4 p0 w9 q, P) v2 H" LError Handling：
, c) b' c8 o6 f- i2 H+ u8 G

• ERR_IODISABLE
    H, l5 b* a$ G7 c1 G) u9 L

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
+ H, h$ A9 j, ?/ v, e

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
8 y) B# o0 b7 z6 l: N) p- J( \

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
1 Y& ?( s8 W' J- h& W' f/ Q( x

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