输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )

; @; @/ \( f4 y, h8 a3 ?

---

应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
5 d5 R5 k+ m/ j1 M: y: y! X# U
) E, c8 z' O" \  e+ s4 B$ y4 t实例：
2 D1 S  R2 _; g# b0 V; ?) u        PROC go_home()
" \' T1 f5 C9 B+ _          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
& I# g" n, _$ v, O        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
              TRYNEXT;
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
7 F" L3 y1 `7 Q# Y( h* @' G              RETRY;
. b* k! Y, S$ x0 p6 e- B$ [            ENDIF
: u; o4 V/ u) p5 ^          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
: \8 J* v3 y' L8 T            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
6 q+ B* m/ ~) \. v/ h' G            Stop;
          ENDIF
9 |; h! j; B$ m0 b( }" l5 u: @        ENDPROC
5 q9 }9 b; D7 t) P! c/ O$ |& Q
Error Handling：

• ERR_IODISABLE
  / K8 _. b8 s1 x5 g; E! M( T

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  5 ~" z5 H0 d. V4 h0 a

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
+ Q/ I" e( n8 L# S- p8 c8 ?

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

7 Z5 q8 J, j7 Z
  D# e7 v& s- O* n6 `4 o