输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
. M2 z' ~" i  H/ ^MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
" \0 c  v$ ~# ?6 a5 O

---

1 }3 y7 ~3 @/ o; Y7 {应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
; R0 d! H0 [9 Z& F7 h: J- r6 H; N* \3 j
实例：
. [- ^% o9 H7 Z        PROC go_home()
: F8 Z0 _) ]+ p8 {6 s          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
; R  k7 `: O  N        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
' q: C* w& T' d5 ~            IF recover_flag=1 THEN
              TRYNEXT;
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
            ENDIF
1 w5 _* B# _6 X( X% `" n. B          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
          ENDIF
/ G* B& r+ n, t  _; [, l        ENDPROC

Error Handling：
, K' x( q/ ]- w7 ]5 F

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
5 U" }# f3 [$ i

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
' i( T2 o7 N2 l* ]

• ERR_NAME_INVALID
  ( `: `8 e+ @9 v  t

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
# e1 f1 U) C3 f/ l