输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
2 N1 V7 n5 u7 ]( Z- O# q& u9 G

---

应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

实例：
        PROC go_home()
3 s$ o3 U# z  X  \          recover_flag:=1;
' x$ i. J) C# N& @, t          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
9 _% H& E% }" N& K9 ?          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
7 y* @+ ~$ h" \3 @' X          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
5 d# |: k. L* Z          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
# V  s. ?" Q6 O2 H; l0 r4 a8 ^            IF recover_flag=1 THEN
7 f( U, g1 B! }: E! q/ G; A6 T              TRYNEXT;
& I  T1 O; Z+ o            ELSEIF recover_flag=2 THEN
3 R' J6 M! h: n. }              RETRY;
7 O- s* ?; u% ^/ ]            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
6 ]/ S/ w7 |6 ~            Stop;
          ENDIF
, @2 Z6 W0 U/ n0 L. }, N        ENDPROC
) J6 A, @* L3 M  b& w- r0 X0 V
# p) x2 k# s' [Error Handling：
: M$ Z- p+ Y+ L" l' j

• ERR_IODISABLE
  ! ~6 m  v! G2 s0 o5 l% W9 Y

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
, Q6 r- f1 b8 o$ Q

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
5 b3 }# F9 I3 G+ ?

• ERR_NAME_INVALID
  & ^& E3 |" y8 N/ X  [; Y3 |4 [! M

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

$ k, z, {: D) c6 l1 y