输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )

---

3 s: S/ a8 w# R( L/ `7 V9 M' \应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
  `6 Q% ^0 W& v1 n
% ?8 ^& I! J& g. b实例：
        PROC go_home()
: R% n9 X: P/ \: ^          recover_flag:=1;
1 I2 d0 _  [4 L8 l( n# p          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
% |* k1 b/ K8 Q  |7 ]3 K& S          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
: q3 d8 L* ~/ j8 ]# }          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
9 d7 v) V" B7 g  d( \  R" L$ F        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
& ~7 I- X5 ~9 V* E1 V" P* @              TRYNEXT;
: H) x  w. ?9 e            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
  Z& ^. z4 G+ L; |! W            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
1 Z' b" P. ]+ M* i# W+ ?; N            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
9 J- T: `5 x: N. y$ o2 ?3 |* _            Stop;
- c4 _& u. k2 V2 o$ s+ a6 {          ENDIF
        ENDPROC
, C. [6 C# n) w1 \
Error Handling：

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
' j) K7 s* g9 Q+ D

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
7 R- e- H7 }' [& O* D

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
4 d3 t5 Q* i' w- A( H