输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
/ Z7 |) s( s5 u/ Y3 n

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
0 ~' x9 \5 i$ f7 E) r6 B- s8 ]MaxTime:        最长等待时间。         ( num )

& m: X# @! ^3 w- ~

---

应用：
0 G) ~3 Y" d1 w8 [! F        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

% D* ?/ U5 A) W( `6 N实例：
        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
! W+ b/ w0 p6 {          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
, @" G2 z& O( V: w          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
6 a# k  @. V. y$ M; I* l" L, z/ _              TRYNEXT;
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
            ENDIF
* d) }0 Q/ a5 [7 s  x5 b( J          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
! d/ p& a6 c( w; l! v! ~            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
( k; d; P$ a/ x7 m5 M            Stop;
, ?# o; Q: u. x8 x' a; T1 l; E# g          ENDIF
        ENDPROC

Error Handling：
  Y& j" Z! _1 m  r

• ERR_IODISABLE
  + _$ h' `" ^$ W

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
' G8 ~4 u6 v5 o; O; h

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

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, B6 ]/ F* J% T% e. ^9 _  [