输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
& Z1 g% H( m- _" o4 ]; h5 A

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
3 q- G9 U" ^( Z' w4 V5 D8 ~MaxTime:        最长等待时间。         ( num )

---

/ ^4 L" h4 W5 ?应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

/ C5 B9 t6 @  v0 }2 n# p6 ?5 F实例：
, T7 m6 f) W; n, w/ C        PROC go_home()
! t0 v: A$ e# e& S% `2 F          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
; C  \( q% r! d5 r3 r( e          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
) c  x6 M" t' m        ERROR
9 Y/ Q; x. I1 r8 e7 h          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
7 r& G" Z( w  k              TRYNEXT;
8 L* R2 A( M! H, s3 V% d            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
            ENDIF
% N/ r; k2 A! x; Q6 i! D          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
; `+ b/ {1 S0 p- i" W- [            Stop;
          ENDIF
        ENDPROC
# x! z1 x9 _* F# Z% w4 A
3 f, h5 K$ l, [' x  yError Handling：
7 X' N* j# T$ O" ^

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
8 j, j  n1 G: K

• ERR_CALLIO_INTER
  - D% ^+ q8 n  l; q' A9 {- Z

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
" c1 V* Y" B; m6 R: N5 b. V

• ERR_NAME_INVALID
  ! _# M2 S* ~! z

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
2 s. P7 Q5 Y4 v: E8 Q