输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
; W8 }3 _2 F/ B& b, Z* J

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
; O7 g9 F) e  Y. x* zMaxTime:        最长等待时间。         ( num )
, G+ H. C1 g' k0 }5 w
( v+ A4 ?' V% [$ S( r5 C

---

应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
" C/ h# {7 G# n. ]! F. k# a9 x+ r
* @# ^+ p2 b& Q0 a4 |8 x; V实例：
% m5 W& t- o2 c" Y+ V. o        PROC go_home()
6 F7 ]& D6 Q9 G  N4 k8 V1 d          recover_flag:=1;
( \, ?8 x: n8 z0 Y( S          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
4 c8 D6 A1 A8 A          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
, ?" V1 `0 {, N# S. a, k          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
$ `3 B; Q1 ?7 H- q1 c: @          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
7 N+ P! u9 W1 i4 S          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
; N! K3 k% U+ X/ e. [  S              TRYNEXT;
; Q3 y: w! o. Q7 B: e            ELSEIF recover_flag=2 THEN
) H  x% p% P2 R              RETRY;
! H8 H1 o. d, p3 s8 l            ENDIF
$ p4 J7 p" `) g- @3 {0 `          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
6 V9 P6 G3 d' B* }3 u) C; z* u  ?! n9 {            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
3 d# V4 y# G5 `" u$ ^/ P          ENDIF
1 c1 U3 [' x* j# k        ENDPROC

- q! i. r0 A, e9 a3 w9 N3 pError Handling：

• ERR_IODISABLE
  2 {" g, n# C' v" M, n

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
, ?+ f+ O/ O: f3 ~- ^
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* R# d  |" I9 n5 U* w2 N% Z