输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )

---

& W! a4 W# h$ _9 X# Y  Y应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
7 O9 @" N9 T) a- ]& `7 {6 P
实例：
( Y! w# \7 s. r9 i( ?2 a7 o5 ~1 O: F        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
1 j0 ^5 q: r' V, _4 a( O          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
* m8 `- B0 h8 o1 u, [          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
+ w/ o4 ~7 z# r- h/ f          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
# U, k1 U6 n, @5 _& y          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
7 {) o+ k1 m1 q3 q- J8 L- K$ _            IF recover_flag=1 THEN
/ O/ d/ J) P+ ~& Q              TRYNEXT;
7 k8 h1 u. P$ R: S2 a            ELSEIF recover_flag=2 THEN
- u& `" G( K. x' g& ?3 L              RETRY;
4 w) @  ~/ J. L            ENDIF
% @1 l+ e% q5 O# `- v4 A# @9 Q          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
! p# M5 `& S3 Z            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
& N" |4 K7 f2 K7 o          ENDIF
0 U# w0 k% ~1 [. t) G        ENDPROC
7 B( P8 k! G& ^- T4 p: s; D& v) y
Error Handling：
4 Z# A- q7 _& q6 k: ^" X8 j( l

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
: k0 \* ^' D; K: O7 y

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
- n: y" g$ i  D7 f) e: ]: {

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
( _+ n2 x9 g7 c6 o, E3 W9 c
% P& u! v+ s* ^4 y$ P8 j  [- L! E