输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
7 g1 e6 ~0 r* t' p; d

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
8 a& q( k# f* ?3 l. j2 u7 u  m! JMaxTime:        最长等待时间。         ( num )

---

8 u/ s  a3 j. f/ c5 z8 K' W应用：
& |: L! W' b7 I: @& n* Q& v- K        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
, R: B2 n! v1 _  l5 [" u; W
实例：
; w: l" q" F3 e: s8 r" I        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
6 t- t6 n9 ~) ~5 }          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
& u+ Q6 \( ?: X/ l, u, Y2 I5 |, Z  ]          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
# `% H. i, I! t( {: r6 C          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
) n0 f" M& \2 F  a1 S1 d) Q: o. b7 \        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
9 X: K1 S5 i* u9 _1 Y' J& j  @              TRYNEXT;
) ?+ L# W* e9 @. X1 h* _! H, D            ELSEIF recover_flag=2 THEN
& z$ m7 |" e9 i! n+ h" s              RETRY;
) i. S5 z. C  \! y            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
/ c8 ?5 L# P! Y- q            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
3 ~+ o, ~& p" y9 u. d6 k" ~          ENDIF
( l$ W: {0 a; b& Y        ENDPROC

  |# l# X4 l) X' jError Handling：
1 w  s  r& U; C' m

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
: I2 P3 n, C. u4 k9 Y

• ERR_CALLIO_INTER
  + C8 D% C. Z9 ^% F7 d

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  0 K, ?5 y7 e) d% U$ ~/ a, E8 B

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。