输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
1 M9 R# H6 T# h* A; MMaxTime:        最长等待时间。         ( num )

: j" W" ~7 z4 n% i9 t

---

应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

& S4 _7 L0 {( q9 K# o& m实例：
        PROC go_home()
1 Z+ W3 V9 c& ~          recover_flag:=1;
2 t% d6 V' L  i8 R          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
4 @. E0 f1 A; L          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
' {( M; P, c. Q4 X! |6 u        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
  g8 T# \# m& V* n% b+ ^5 ]            IF recover_flag=1 THEN
( p# l6 P9 n  W% s* ]7 [7 ^              TRYNEXT;
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
0 x& ~# f3 _& l) A/ h              RETRY;
            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
& e$ z8 D8 E# s% ~" }! R            Stop;
- B+ L- K- D3 b( a: M: x' i          ENDIF
        ENDPROC

Error Handling：
! g) m0 [* E9 W/ E

• ERR_IODISABLE
  4 ~, A, ]: t5 u. x% E% R/ G7 ]# K

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  ( z0 N! c: V# |2 L9 O( {0 e

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  7 Z1 k3 A8 L7 q: P" _: Q3 U

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
: R0 C7 B1 h7 n, `' n) o- X+ [- h

5 @/ ]/ @8 s0 R  F