输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
* \2 _/ H  o, S& V, a

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
) v  \6 s' T3 X* K. K7 W5 oMaxTime:        最长等待时间。         ( num )
' ?/ ~/ z) ^2 P5 e

---

应用：
  a& S$ O6 k# J        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
! v/ }) ^' M" U! o% ]2 q
实例：
6 P. f" Q; d* l( F7 R. Q$ D: e        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
& a$ j9 c8 U6 M$ ]. m7 j          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
7 p, R( h: h, R, ^7 K2 E          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
7 s: _. ]9 y6 q! Q/ ]        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
; g& B4 Q, a' y% X            IF recover_flag=1 THEN
! x0 f- W$ X! W- S- j' S              TRYNEXT;
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
4 O# \3 x' K+ ~0 @6 p( C  s4 `              RETRY;
6 O) O3 }& k; [4 D0 F            ENDIF
) P" r0 i3 Z8 w: _# O0 }          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
4 {( y* ~; q+ y0 l, n  W& d; I            Stop;
          ENDIF
4 `. E- y* A" _        ENDPROC
* I) o* S( d1 f; U- A* N# A. g
5 ^8 ?7 ]6 G, F, i- w$ J6 oError Handling：

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  + F, n. Y" \0 D9 A% `( n4 q  ~2 ?

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
. Y& F3 b2 u& X5 q) H
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