输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
# J& B4 v! U* X* E% U$ l3 u

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
8 y, n) A$ ]% |* s* ~2 z4 SMaxTime:        最长等待时间。         ( num )

---

) W5 C& I4 P1 g) n6 G8 P应用：
! X' C/ z. Q, B* n0 T% ]' J) e  @        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
! o7 F! G- D3 P9 A8 z# K; x% z2 {- B' T
实例：
        PROC go_home()
# P1 z) R, Q$ f/ N          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
8 V9 w& c6 n! S( x/ o: U          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
$ {; n7 @& P4 Q- P9 o# {          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
9 d1 u5 B. f9 S0 |8 K          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
9 s$ o) u% [  ^; I  \+ V6 \        ERROR
7 \; \$ ]: T5 w0 n( ]          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
& T3 B; ]# d, O9 c            IF recover_flag=1 THEN
              TRYNEXT;
$ L1 ^  C$ Y" `; o* P3 a" r- M            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
            ENDIF
* G9 d7 g. t! P  u          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
0 D+ Z9 A* V' f, S            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
3 r( p3 U$ i7 w- h% V# j0 m4 W            Stop;
( A4 D" M" f& ~# V' i/ v6 F          ENDIF
; M( ~  W& b7 o$ V* c        ENDPROC
( O  U+ r6 ^, \; `8 _' K" b! \
& Q6 \) `4 i$ ^+ x( B& z7 }0 M2 `7 M+ oError Handling：
( X$ \% V1 M, w  S( \/ S2 b5 e& g. ^

• ERR_IODISABLE
  6 M5 W3 z, K, U% c" }

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
) y8 v! h& @) o8 v( E3 w. S! m

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。


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