外轴激活指令DeactUnit-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

外轴激活指令DeactUnit-ABB机器人标准指令编程

DeactUnit MecUnit;

MecUnit:        外轴名。( mecunit )
6 R4 j, ?/ x+ \

---

应用：
8 K6 h4 I: ]1 W7 ?. S# K        使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。
2 M$ c' X/ j' N. J. R1 A
实例：
/ X* z; r" S8 F2 t
0 q7 g4 b; {' U

• MoveL p10,v100,fine,tool1;                   【p10,外轴不动。】
• ActUnit track_motion;
• MoveL p20,v100,z10,tool1;                   【p20,外轴联动track_motion。】
• DeactUnit track_motion;
• ActUnit orbit_a;
• MoveL p30,v100,z10,tool1;                   【p30,外轴联动 orbit_a。】
    P: @; e1 K) Q% c

7 k, I. x) E; G# L; u( X/ ]限制：
5 I# L. ~) c3 \% S0 `

• 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。
• 不能在预置程序 RESTART 内使用。