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外轴激活指令DeactUnit-ABB机器人标准指令编程* D! Z1 C, O" A% }( Z6 v
DeactUnit MecUnit; MecUnit: 外轴名。( mecunit )
2 a2 t" e1 w& g, X& f 应用:
$ p: M4 a8 {/ s# e4 X) }* O* q 使机器人一个外轴失效,例如:当多个外轴公用一个驱动板时,通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。# b, W: _0 ?: Q- d: L
$ C6 u' k9 K6 }& y8 O- o8 @
实例:( U" d$ j- m4 c$ {% [+ a) }6 C
0 U! s0 a$ ~: T$ a* g2 U
- MoveL p10,v100,fine,tool1; 【p10,外轴不动。】
- ActUnit track_motion;
- MoveL p20,v100,z10,tool1; 【p20,外轴联动track_motion。】
- DeactUnit track_motion;
- ActUnit orbit_a;
- MoveL p30,v100,z10,tool1; 【p30,外轴联动 orbit_a。】
6 i3 [4 g, d, C 0 l, _/ h& e3 i9 G; X
限制:6 k% E! G2 i8 l
- 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。
- 不能在预置程序 RESTART 内使用。. V. y3 P* H3 F9 _
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