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外轴激活指令DeactUnit-ABB机器人标准指令编程
8 @$ O6 |" r) c% n, d/ ~3 HDeactUnit MecUnit; MecUnit: 外轴名。( mecunit )
?8 S9 f l+ o* d; c 应用:
7 k& A8 H% ] g o0 s1 ^" b' I 使机器人一个外轴失效,例如:当多个外轴公用一个驱动板时,通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。
. v$ N; J: t; C, n4 x7 W0 J7 G
" F* L% C1 T# F: G/ G实例:; v( f- k/ _; _$ t. D; k
, l) r5 T7 @6 r+ I3 Z
- MoveL p10,v100,fine,tool1; 【p10,外轴不动。】
- ActUnit track_motion;
- MoveL p20,v100,z10,tool1; 【p20,外轴联动track_motion。】
- DeactUnit track_motion;
- ActUnit orbit_a;
- MoveL p30,v100,z10,tool1; 【p30,外轴联动 orbit_a。】
7 a$ Y6 w$ N" O# ~! g* m' x& r
# y! u3 E ^- W' l1 J! e6 I7 X限制:1 I% a* u1 { ^0 s t1 s; q. ?2 M, R
- 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。
- 不能在预置程序 RESTART 内使用。
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