运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
$ v) s7 F7 A  W6 P9 K& vSoftAct [\MechUnit,] Axis,
5 |& ^7 {* }9 {' i+ j9 t& |. eSoftness [\Ramp];
/ H& ~, e0 V8 m6 B, P& x

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! O# K" K8 o" r, }2 h

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  

! c; Z) H" d5 v1 l7 \* j9 E应用：
/ O' m! \- P  q: y4 \: J        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。

实例：
        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
7 E5 e  E$ C) S# L, t* Q        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
" h6 A& D) W$ ]) ]% r
+ ]; d, k' ?0 a# r, @8 f1 |限制：
/ ^, ^* a& N4 N6 R  O

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  

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