运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
  {; U# ~* Z6 PSoftAct [\MechUnit,] Axis,
5 I3 V6 a4 E# P2 g* HSoftness [\Ramp];

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• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  ' }+ Y& k7 ?$ b* L) p

应用：
" ~$ I0 z3 k+ L1 i. d3 i        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
, F+ g- `5 y) Q; j; J! `
实例：
% K' r! E, `" H. r4 N, `0 E2 j        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
1 d# E9 U7 [# k        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;

限制：

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  

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