运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];
( i/ G. S. P# A, o! s, P

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• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  0 K# g9 Q8 E% o/ s! |) X

9 v  b/ w3 R: |) t7 j
应用：
5 r) |' J" k, g1 p        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
; o, ?6 d& z& T% b' h0 v
9 S- P/ ]* [! a, S实例：
$ F) y+ Q' O0 L3 i0 S        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
$ K8 Y$ W6 N: W1 X( u        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;

5 E* Q1 E( t7 {: ~. b2 L* g限制：
; w9 e: J- n$ c" ?

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  ( q3 R1 u. `6 f, y" ?- V4 ~

0 S# Q6 e: E" h1 d* L$ A- P