运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
; Y8 W1 s. q, u5 ]Softness [\Ramp];
. i! I2 E7 g7 r& ?- H; i, K

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% n/ b  C5 A* @

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  9 g) \) Z# `! Q

2 _9 d5 j$ h; R
应用：
9 y! q( z) N6 _3 G$ |, p- F        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
1 B5 {! B4 t2 T) R  E/ _' \3 [
实例：
9 y% r: R" y9 s6 F6 L        SoftAct 3,20;
4 L4 H5 z. y! a6 F  g& n% K7 [        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;

限制：
2 i, ~; @' c  W& o8 w8 a* G7 B

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  

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