运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
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PathResol PathSampleTime;

PathSampleTime:        路径控制 %。( num )

应用：
& z, ^6 a: N2 }5 X  ~6 R      当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制ABB机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默认值为 100%，调整范围为25%－400%，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用 CPU 资源也越多。
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% ?+ X/ V- s, A, a% g+ j$ a) k/ ~实例：
' U, t" E) n& d. }4 k0 T        MoveJ p1,v1000,fine,tool1;
$ Z3 o9 D" C! Y  q0 o3 X( |5 g: O, W        PathResol 150;
5 J; k% I( D' g  i2 |  m

• ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 )，增加路径控制值，可以避免频繁死机。
• 外轴以很低的速度与ABB机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。
• ABB机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。
• ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。
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) D# f8 ^7 |; M3 _" s. r9 _7 w8 g/ k* m限制：
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• ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息 50146。
• ABB机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
• 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
  # A; d% C# O$ b( ~8 ^2 Y

• ABB机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
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