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运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
2 i) O. m0 w1 c i8 d' _" NPathResol PathSampleTime; PathSampleTime: 路径控制 %。( num )
. Q# {, O* V& q9 a# T0 R' M0 c$ |
应用:" p3 G+ k$ q# V" a
当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制ABB机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%-400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。
+ g) ^# V5 k& x. l: b e3 `( h+ l! m
实例:, a7 k1 w& D$ P; F
MoveJ p1,v1000,fine,tool1;- P1 J$ r- l0 w |3 W. m
PathResol 150;, N! ?4 G* |5 J. D$ }) X
- ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 ),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- 外轴以很低的速度与ABB机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- ABB机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
- ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。
* F+ A! D0 u0 [: d$ D2 |, V& \, L* F- f 2 P1 b$ _! G4 } b, q. a; w
限制:
: Y$ f- h$ }/ S( C0 m9 L3 w- ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。
- ABB机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
- 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。: ~. p" Y5 p2 R0 ]% _) E/ ^
- ABB机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
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