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运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程- B: L# s& E* k. G
PathResol PathSampleTime; PathSampleTime: 路径控制 %。( num )& l8 f; Z) i8 Y5 B6 o4 ?
8 | k% m" T) A c9 d. }
应用:
% x. a/ G* A# V8 b: R, J 当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制ABB机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%-400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。9 c8 e- r( l6 q6 S4 ?
1 {5 H" \1 x \9 d0 y% V, X实例:
* P: B$ k8 J2 E( D. E3 B; _ MoveJ p1,v1000,fine,tool1;) {$ f# E6 x% j( q% a
PathResol 150;
( e( j) v: O* x Z& u: V! x- ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 ),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- 外轴以很低的速度与ABB机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- ABB机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
- ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。
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限制:1 ` N! ?9 m w& F; \% ^6 `0 }6 x
- ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。
- ABB机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
- 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
8 D: n. G) S/ k/ b$ g0 K2 r, J$ r. L
- ABB机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。 # K/ m( k4 q$ j! h
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