运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
1 ]4 d; V6 x8 ^   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
4 Q& n3 f* V& m9 b
[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
4 F0 G8 q8 k. {  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
+ @& K2 w% D# R; W+ b
应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。

实例：
        SingArea\Wrist;
0 E/ q% v9 A9 u9 O        …
        SingArea\Off;

限制：
2 ^* `  i/ x- n7 v4 S9 D

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  , P0 N/ @! Q4 @4 h6 B& C

7 M* `7 F* ?( N- u3 i) K0 M