运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
0 D- A& }9 \1 d# `. P5 O   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。

[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
/ w" n" X; W, v1 J3 l  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
  E# c$ b' l  j% v+ L
* B- v4 e* r* l3 `5 O7 }2 H5 h, K应用：
- L% m! ^: c) a2 G  V  A    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。

实例：
        SingArea\Wrist;
- ~0 V# `5 w, E/ P3 ^. \        …
        SingArea\Off;

限制：
- O  A; l3 }0 E, F6 @: ^! g9 C( a

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  6 s1 `  G# `! c% N

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  " @2 J- w! d+ h% E! J0 u- ]