运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
8 D& a# J4 {  ~& v, D3 S# w

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
, |7 K; z' ]0 e' }! M' j6 o2 T   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
9 S+ }% I5 J. q1 _# Z7 {
. }. b; k' ?; {[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
5 _! h, J1 _- w2 @" x( Q' r; }  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。

应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
! b# E+ B2 @$ J$ F; |% D& ~* ?0 E
实例：
+ D% k, M5 _2 N% w! C2 |$ v        SingArea\Wrist;
        …
: M, ~) X. _7 h% P! D9 R! V5 {        SingArea\Off;
6 u7 r# D* R' _* [( T- m/ ~1 D$ G
限制：
* T  p- `. D0 _* K$ X& E

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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