运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
  N# e; A2 ^1 b" C8 b0 P+ E4 X

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
9 D# {0 {# i8 |5 n3 W) b
: w& Z( y+ }& C0 z[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
# G2 R8 h: W; x. |; v, c# v3 r
应用：
8 g; A# e% x! W9 ^    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
6 L) w# f. x4 y& c3 ^* a  P  X
  T; h8 e# x: [: U$ J7 }9 l0 V- D4 n+ f实例：
        SingArea\Wrist;
/ L" ~6 z  n' Q' ]5 Y        …
        SingArea\Off;

限制：

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
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! H& G, v7 y# f1 @9 ~