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运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程+ X" }* W4 A( f# f: G; ] Q
SingArea [\Wrist]|[\Off]; [\Wrist]: 启用位置方位调整。 ( switch ) 4 G7 O0 B! V/ W; h$ N) C
ABB机器人运动时,为了避免死机,位置点允许其方位值有些许改变,例如:在五轴零度时,ABB机器人四六轴平行。1 F2 w2 ?& h: b, {' I5 R$ O
a" [+ I- v: @[\Off]: 关闭位置方位调整。 ( switch )
( S$ w5 G* x1 I: Z2 y ABB机器人运动时,不允许位置点方位改变,是ABB机器人的默认状态。
7 P5 g; b8 }: q4 R6 X1 }! E2 A& Q
应用:
: W: i; u6 f8 m z, h8 |4 \- B4 | 当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变,可以绝对避免ABB机器人运行时死机,但是,机器人运行路径会受影响,姿态得不到控制,通常使用于通过复杂姿态点,绝对不能作为工作点使用。7 Q6 j' t8 m1 B9 g8 O! z
+ }# f0 O6 @1 G6 L8 H" z3 G3 a' ]
实例:
9 l; C5 ]& P2 \/ ]0 ~. c SingArea\Wrist;
7 g, ?& L k$ Q' B7 D8 Q) [ …; i4 y8 S" E9 y9 k" d
SingArea\Off;
8 t: L& e4 L% o% h A
" {9 B: c9 t" @限制:
" j0 |7 d) Z; L; S0 G+ b3 ?- 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
/ [) J& E$ K( N
- 机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。! C$ Q% g, D% x2 v# h
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% O3 N/ c J, }" ]4 M) ^
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