运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
2 ~8 A9 `; Y$ h4 M8 n/ |* O   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
7 S3 Q. e. ?; j" h4 P4 p
[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
/ U; h& f& Z' \, w. Y0 O
/ a2 K7 Z  p  z应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。

) s* y' H, ?  V# W% A  K& I实例：
        SingArea\Wrist;
        …
        SingArea\Off;
+ E( L3 F, q6 \; K
限制：

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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