运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
# o1 M3 x: b# F0 Z9 M   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
: B6 J# Z8 {5 ^8 i3 u$ `: P3 t
[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
  g+ S# t1 Y: X7 Z
4 |6 b; b+ H# P, `; e; Q应用：
0 ~2 x, A) z0 C    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。

4 A8 o$ I4 Y1 x, L实例：
! h7 E" s, ^2 }4 C+ [. N        SingArea\Wrist;
        …
        SingArea\Off;
* ~2 q. a3 m: ~- F+ |1 f
- s1 ?7 [) t. `限制：
8 S$ s2 B- x% D. @3 s3 ?

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  ; i1 T+ [) W. a. Q- g- ?