运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
* D; z* m# A+ t& U

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
8 W2 \2 R0 O1 i( U+ l   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
1 p4 A' a1 x8 |2 [% R2 f
[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。

$ F, ]$ \, E/ H) {# i0 ?3 r应用：
5 v8 \) a4 |4 @* Q1 m7 \    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。

$ ~7 O2 l" G8 l3 u8 Z# f  R# H实例：
5 a" r: J4 I3 u1 y. e1 S        SingArea\Wrist;
3 h7 @4 a* W* M7 I        …
        SingArea\Off;
6 v& a& T4 M  v) C3 }( ~/ F+ ^
限制：
/ d7 Z  Y! o+ z3 c1 a

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
    J* z) ~& x" y7 u( |* I4 L5 m

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。