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[ABB示教] ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-8-19 23:46:35 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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一、ABB机器人编程,标准指令包括以下内容2 r) J0 v- i8 A# n  l9 y  \
        赋值指令                     运动控制指令        7 J. K& y, ~1 q8 g, z: H- O
        外轴激活指令              计数指令
- q& x' X$ L( d1 F0 ?        输入输出指令              程序运行停止指令
: x5 ~! C! z1 ^( Q/ F        例行程序调用指令        计时指令1 U5 x# f; u. e% D4 Q# E0 {
        中断指令                     通信指令6 h% ~* U; V3 S! L8 e3 J: g
        运动指令                     中断运动指令# V4 a5 g* X; o+ A
        程序流程指令               故障处理指令
7 W2 G$ f6 @" I2 ^        座标转换指令               运动触发指令
* S; _- s( D' f$ n
二、ABB机器人编程,运动控制指令:
1 ~, B- w$ H5 o* T" t        AccSet                       VelSet
" c# R: g' U) [* d: }$ S        ConfJ                        ConfL
( D& W) }! h+ a3 |" D/ V( j+ d* O" e        SingArea                   PathResol; G7 y. B4 b( b! a% {8 z
        SoftAct                      SoftDeact        
( b+ Y# D, u5 I* P& W  g/ b3 T3 t6 S, N4 `; f7 b
三、外轴激活指令
$ S/ b6 p1 ^. B" H% b' s  m
        ActUnit                DeactUnit
" I% w3 u6 H* Y+ _2 T% E. u
8 f# g# n9 _- A! N3 ^4 y* V( h+ N四、计数指令
2 o- q) v/ A1 m# N+ i+ C3 I
        Add                        Clear
7 B3 ^2 u0 R/ Y" c" }        Incr                        Decr, b6 n! M0 P; e4 l+ u3 C7 h5 O
  J, J) m; W3 H* M: q& b
五、输入输出指令/ n. W& i2 t; P8 u) |8 q. A
        AliasIO                        InvertDO
. W- g2 H' M' w        IODisable                     IOEnable
; R! X- |* p9 g: z, D        PluseDO                       Reset. v& A* w) k, r- F: m. I7 L
        Set                               SetAO2 v& L- q4 m* r5 e& Z" ?
        SetDO                          SetGO  D- ~: x/ ~. L7 X$ P; R' s
        WaitDI                          WaitDO2 s2 z" M2 x4 }% h0 C" ?
; ~) \* L# P! ^  L  I3 T7 U6 M  p
六、程序运行停止指令) h6 n+ Z" ?+ E0 ~
        Break                       Exit
4 h8 E0 k; w$ a, _  g( s9 t* H! S. N        Stop                        ExitCycle
; M- l. D2 l0 H2 V" x% w1 K. O# X4 u6 c; Q. }) m+ Y+ [
七、例行程序调用指令4 K: p* i; y+ ~. \5 Z
        ProcCall                CallByVar
. e- h) m+ r) I$ t6 n9 W
+ ?1 d; F" |7 ]+ @: p$ ~! e八、计时指令
. H9 D# r" |% W        ClkReset                ClkStart
. Z, ?2 X8 C/ \/ d: d6 ]& n        ClkStop6 n1 t1 R& _: i" w% g& i; c% R
1 w8 `+ {1 g1 ]; f6 e" ]
九、中断指令
+ P) F5 L% ?6 ]) v9 r0 w        CONNECT                 IDelete
+ M1 _! e7 n2 G: n8 b; H        ISignalDI                  ISignalDO
; |+ S+ N  q$ l! q+ m( Y3 |        ISignalAI                  ISignalAO
  x- C9 d, ]6 @/ x        ISleep                       IWatch8 o0 u1 u: u7 ]% i( r( Y/ A, T
        IDisable                    IEnable3 N4 m/ L# g5 R9 C6 i
        ITimer# L% ]. V# D; I; i& \, f

: u# r- q$ R" l  s3 p十、通信指令 ( 人机对话 )
1 t' Z/ n0 r0 n/ e5 m; h        TPErase                TPWrite
! a8 L2 J7 L) L        TPReadFK              TPReadNum  [; ^  v# k/ _7 a
        ErrWrite                TPShow- r1 Y8 u2 _  l/ P" l: `9 m) v

" k4 }7 U. g3 t* {十一、运动指令# C# c2 K" k% d5 w- v; E4 g( x
        MoveJ                         MoveL : {. o8 Y% o. `' w
        MoveC                        MoveJDO3 N: K& D( J( E; z1 u1 Y& C, q2 F
        MoveLDO                    MoveCDO9 W8 s0 y9 Z: i- M% B: H& `
        MoveJSync                  MoveLSync
# c3 [% j" n$ s7 z        MoveCSync                  MoveAbsJ& k. ^7 n4 k4 v+ L' z+ U& N
+ ?5 q9 M5 t+ F' I  R: [
十二、中断运动指令
1 R3 f1 d9 t0 Q, K5 ~# n# l        StopMove                        StartMove/ N% f: I9 N1 {. e
        StorePath                        RestoPath! k( V& |) L, ?  X( g& m$ [
  R1 q* w6 L  V7 h" E* @! l
十三、程序流程指令6 y. r  E7 Z; ^& C$ ~
        IF                              TEST
( @3 L) j9 `' V5 M        GOTO                        label3 c/ @+ C8 Y' D4 y4 F8 S, o' x
        WHILE                        FOR$ W% I: {6 u. k( u' C; U
        WaitUntil                     WaitTime% z3 @9 V) T" ^' z
        Compact IF! _9 s7 T- k% q$ T! I4 M) x5 q* N. V; d0 S

6 v4 K  t+ `" p* J! k十四、故障处理指令5 H" g- l6 X& }' n4 S
        RETRY                       TRYNEXT
5 b& k5 u2 J8 e, R, u        RAISE                        RETURN1 n1 b7 ?$ G) b4 t. m  `5 L

& k6 L+ ^( @- B( J: }" V/ w十五、座标转换指令
- @8 m3 u: i$ W4 S, C        PDispOn                PDispOff0 _' n: w6 @/ e
        PDispSet                EOffsOn/ `! q" s$ r. W6 Y$ S. R9 r
        EOffsOff                EOffsSet8 o: J5 V9 U, k6 S' |* L

7 S- X8 I  v- p9 G- a十六、运动触发指令4 N5 S4 W) x2 B4 F9 W
        TriggIO                TriggInt
3 T% c" s$ q$ K3 O9 b        TriggEquip            TriggJ
, x( u4 }) T! a        TriggL                  TriggC
) i8 E& O- d  \: i" v: o3 @+ U% J) b. M7 @1 t9 @4 w, b
十七、程序流程指令-WaitTime" n4 ?+ g2 w3 u5 a  W

& h6 X  n, @3 Y; S6 n十八、赋值指令 Data := Value;
3 @6 Y! M# ^! g
6 G8 t+ F+ L* u) h
1 n4 r" W8 ?) f
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沙发
发表于 2019-8-22 13:33:33 | 只看该作者
还是要实际操作一下才能记得住
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板凳
 楼主| 发表于 2019-8-22 23:53:38 | 只看该作者
tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
' v9 Y1 ~, e( u. H2 a还是要实际操作一下才能记得住

' c; A" q3 L& a" \6 L可以用仿真软件操作一下,有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。
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