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一、ABB机器人编程,标准指令包括以下内容- p, H l: ~6 E0 Y R/ S
赋值指令 运动控制指令 $ g: G3 ^5 }3 ~: T
外轴激活指令 计数指令
4 m4 X) U: j8 @9 Q 输入输出指令 程序运行停止指令- a6 L5 t" }, h
例行程序调用指令 计时指令) ^7 R9 Q9 O3 j8 N$ k
中断指令 通信指令
2 ^9 B7 A4 c3 e; U% D- x. f 运动指令 中断运动指令1 K0 {5 m6 ~9 G& J
程序流程指令 故障处理指令8 b' f% i% ?7 X
座标转换指令 运动触发指令
1 s, i7 O' l. v" P* H# ]- C二、ABB机器人编程,运动控制指令:
; V2 K2 H5 x6 D4 j AccSet VelSet
( c, U# _0 R/ R7 R ConfJ ConfL+ b) x# b. a( u4 D( c
SingArea PathResol
0 Z9 p) ]* M0 I' ~1 q+ v SoftAct SoftDeact 6 [1 ` ^8 p3 u4 v: ~
. J$ K1 o' `( e) B* Y9 i
三、外轴激活指令
# j& L2 h$ t( v- |0 J* o8 I \) @ ActUnit DeactUnit
: a' g9 k' e( f5 B) x$ O/ `
, _+ C! B3 C" Z' N' U, `四、计数指令0 I1 q" Y& G# ^, H( i: H ~6 `
Add Clear% x5 v( M8 v4 }2 |* a
Incr Decr
4 e) i& | F% q
9 q7 g' H2 R' ~五、输入输出指令4 O( m3 G& Q, E6 c' a
AliasIO InvertDO8 j5 o( g- c4 r( m* H# R7 r# B4 n# G6 i
IODisable IOEnable( m0 Q$ Q Z/ H# {6 v7 r
PluseDO Reset
3 F# i, o2 `7 z Set SetAO( u+ e3 @# o5 D5 Z$ ?
SetDO SetGO/ b1 j. b; c, z$ O8 [, |9 Y
WaitDI WaitDO4 Y% V" m1 E" B# H( l
+ Q8 [$ Z5 N: _) {
六、程序运行停止指令
/ f6 I& B% T. i4 P/ _; R1 K Break Exit3 Q3 f# {& ^2 W% y7 Z2 n
Stop ExitCycle
5 c) ~4 X9 |9 _8 O& O' |* P0 N# q* ~. e$ \. \; U
七、例行程序调用指令8 x3 M" x3 f7 I; _! t3 h. @
ProcCall CallByVar
3 L1 ?/ Q6 J8 K2 N: r+ ^3 O1 i
0 E' Z% d3 v8 P3 ?' P# d八、计时指令
. U" c; a0 s3 P9 q3 k: V& ] ClkReset ClkStart" G2 H! w! U0 N: Z3 ~1 K# F
ClkStop
! `+ |' s+ Q. ~8 |4 E
6 R8 a1 x, v1 S4 D九、中断指令
1 n; ?! U0 @/ C2 I' N! R/ j0 w CONNECT IDelete. i& d2 x" Z( E+ K# Q# V+ J
ISignalDI ISignalDO/ [" I, } f: t' g5 |) ?
ISignalAI ISignalAO
0 _' {* y0 Y" @6 F* Y' f! F1 c: j; I ISleep IWatch
' r7 a. a) b* Y* A. I IDisable IEnable
1 d8 E4 k+ A' b! I. o; F ITimer
p7 F0 V9 a3 _3 P5 B
# j; R/ H' U5 C) @8 c8 l% T0 S十、通信指令 ( 人机对话 )
( n5 `) V) y0 B2 n! J8 H TPErase TPWrite
0 c) _* u/ W8 t" L TPReadFK TPReadNum" y/ w& O% F0 e
ErrWrite TPShow8 u: R4 _' f- U( O* o7 q" `/ f
+ [1 D4 z" M/ G" t& ~, h十一、运动指令; R' N( g H4 q+ @/ n( Q
MoveJ MoveL
! i. X$ \/ {. t2 M" X" o! k7 v MoveC MoveJDO) m0 I( a0 i7 w) Z7 [, x) j
MoveLDO MoveCDO' r1 X/ C. d( w; k5 H
MoveJSync MoveLSync $ O, w% D, I2 ]
MoveCSync MoveAbsJ
9 {; `! {, o; Q5 L3 H) T% [) h
& a3 l: p% w5 F. Q. r) I6 K, ~十二、中断运动指令
& B% z* O7 M* b% N StopMove StartMove' w" y: L. A! d# h" e, ^
StorePath RestoPath& `" U/ Y- w# n: ]2 f7 @* e( V
) K$ J6 w' _" K1 T& f# G% P十三、程序流程指令
4 C8 f- `$ }) u E% X+ P IF TEST
7 C: U. ?8 B! i( i) h8 u GOTO label
9 [: W2 i' q. @1 ? WHILE FOR
) \# w0 d0 R. `1 b WaitUntil WaitTime
5 t- l9 l+ i4 ~9 `3 J$ e Compact IF
+ M) ]% R) z. q6 ~) X; U- {) ^6 N6 ?3 M" {# q% p( M# L9 r
十四、故障处理指令
' ?. U) x4 F7 h! s RETRY TRYNEXT, [. C3 X$ s( I$ R
RAISE RETURN
$ {3 l9 Y, i" s; H9 W+ d) a: u$ T$ M
十五、座标转换指令
Z$ P3 r; u5 O( q& ~4 g' q PDispOn PDispOff9 S4 k( e% _: c5 ~
PDispSet EOffsOn
& k' z8 N! L* r X) _( r EOffsOff EOffsSet. J5 [& i7 E5 m; w, O0 P4 L
a# \! L w# |/ G1 V! ^: ?' p十六、运动触发指令- V0 C H( e% J1 f$ G! m; C# f9 L
TriggIO TriggInt. p k5 ^: R6 T. c- d1 y
TriggEquip TriggJ5 L" K7 i5 i4 S8 Z/ |
TriggL TriggC/ e9 i- o! N5 B
; r% ]4 f. p; ~- `& w十七、程序流程指令-WaitTime2 M M% Q) y+ m* q
& ~0 ^( `9 Y/ V4 D/ [- Z! u
十八、赋值指令 Data := Value;
: H" R. I. _3 n5 l/ {/ ]8 S' ]* l! d i: d& j( f
J( p q! D1 D+ g' @- s- A" i) f9 i
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