ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
        赋值指令                     运动控制指令        
0 g% V6 s8 a8 s# l9 }  c# [        外轴激活指令              计数指令
8 n8 W2 n' W' A. j+ \" g        输入输出指令              程序运行停止指令
        例行程序调用指令        计时指令
        中断指令                     通信指令
        运动指令                     中断运动指令
$ f! Y8 {$ s- v! a        程序流程指令               故障处理指令
. Y- d4 O8 \9 ~9 b+ D% i        座标转换指令               运动触发指令
' I6 ]% g4 T0 S: R5 @$ s* O7 F) k二、ABB机器人编程，运动控制指令：
        AccSet                       VelSet
, p- g$ s1 ^3 q        ConfJ                        ConfL
0 N- J4 H) ^2 s: {& Y; p1 B5 a        SingArea                   PathResol
9 u  R5 \; G0 f" R' ]        SoftAct                      SoftDeact        
/ Z6 j' A% q/ p6 r9 f' ~- a
三、外轴激活指令
( ~! Q" x- Y7 {2 Q6 p0 N        ActUnit                DeactUnit

  k$ _; ^' _8 [& s8 L( i四、计数指令
+ x0 s  F, J8 ^! H8 @2 q        Add                        Clear
. F$ f% `0 D* h% A" _7 G8 b        Incr                        Decr
. J! @) b& b+ m
五、输入输出指令
& m* @2 k; s* q) K  x        AliasIO                        InvertDO
        IODisable                     IOEnable
. K1 P( }! M1 D3 E+ p6 Y        PluseDO                       Reset
/ k* N0 J( T5 r        Set                               SetAO
8 V0 X$ }$ V" s2 x        SetDO                          SetGO
        WaitDI                          WaitDO

# H4 r3 J: t: b& J; }六、程序运行停止指令
" }; p; A# S3 Q7 Y, }- E) m9 M        Break                       Exit
        Stop                        ExitCycle

/ C2 A& I2 L! V, Q7 U4 W七、例行程序调用指令
) G$ L1 }4 h2 z( K" b  v1 T        ProcCall                CallByVar

2 o$ R% d9 i/ M4 N八、计时指令
        ClkReset                ClkStart
        ClkStop
  K7 L. Y+ v+ r+ H3 m/ ^
九、中断指令
        CONNECT                 IDelete
7 [% ^# Y9 V- D/ ^, U4 h! C        ISignalDI                  ISignalDO
        ISignalAI                  ISignalAO
* B* l7 p5 H+ Q7 H* }7 a        ISleep                       IWatch
7 u. l' b( S" ]+ k5 e5 P        IDisable                    IEnable
: \; n: m4 T/ @+ o8 P* M# G        ITimer
! e: h3 V% `9 P9 ~6 f4 y
十、通信指令 ( 人机对话 )
9 P$ l! w5 b# u, u& D) u        TPErase                TPWrite
        TPReadFK              TPReadNum
        ErrWrite                TPShow

" l. k4 x. B9 D5 [7 y9 p8 @1 l: q5 h十一、运动指令
        MoveJ                         MoveL
) p9 n) ^- I- [2 ]4 ^        MoveC                        MoveJDO
        MoveLDO                    MoveCDO
& U9 v7 E+ D" {        MoveJSync                  MoveLSync
        MoveCSync                  MoveAbsJ

) t% I% s9 {' G* r# O6 S十二、中断运动指令
        StopMove                        StartMove
" Z4 X# o( G& V        StorePath                        RestoPath
& R) q5 \* q' m" y# C% _* v* ^
+ @) m# _4 d5 z  U- Y- x6 A9 ~0 S十三、程序流程指令
        IF                              TEST
3 h+ @& X0 N! P) q" ^, x+ I4 I( C" K        GOTO                        label
. W0 ^7 [8 n& t/ R: t3 m3 ?1 p* c        WHILE                        FOR
& V8 J! v2 H9 P& I        WaitUntil                     WaitTime
        Compact IF
6 W" B2 M9 P; a# D/ y6 R9 ?/ s, j! W
6 h" c3 Z# x* v8 {! n十四、故障处理指令
        RETRY                       TRYNEXT
        RAISE                        RETURN

十五、座标转换指令
        PDispOn                PDispOff
        PDispSet                EOffsOn
* b3 K% I  N) h( o- e" X6 O3 H        EOffsOff                EOffsSet

* W9 X, s; O: ?! [; {, E' e2 t十六、运动触发指令
( |3 E* y2 v/ s, Z" ~/ J+ W        TriggIO                TriggInt
        TriggEquip            TriggJ
1 ~$ K% z8 `! ?$ F/ w% h        TriggL                  TriggC
, P$ O$ R2 A, k! W, J$ H
十七、程序流程指令－WaitTime
0 J5 s1 g) l3 |3 X* k0 B0 m$ E
十八、赋值指令 Data := Value;
3 n0 a/ K+ K) P
4 _- b5 }3 E8 C
8 k& O; F# ?" u& u% l6 T% u' ~( ]& s1 u

tonan_888

还是要实际操作一下才能记得住

我是机器人

tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
7 `/ h3 D) s* C还是要实际操作一下才能记得住

可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。