ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
. m! T4 Q/ ], q: C- a, e        赋值指令                     运动控制指令        
        外轴激活指令              计数指令
        输入输出指令              程序运行停止指令
. S* d: t: g  z4 B6 h% ~8 @+ s        例行程序调用指令        计时指令
        中断指令                     通信指令
7 |* K9 X# Q5 f+ h0 {8 m) Y        运动指令                     中断运动指令
7 T- d+ d7 }! k        程序流程指令               故障处理指令
+ W; G& [8 K" ?8 J        座标转换指令               运动触发指令
6 ]' n5 Q: G9 C5 C+ F% Q二、ABB机器人编程，运动控制指令：
        AccSet                       VelSet
        ConfJ                        ConfL
+ T; S3 X) V! d" ^" Y+ \        SingArea                   PathResol
1 b6 d; v% P/ v4 F: ]  |        SoftAct                      SoftDeact        
* O* i0 M- k8 T* v* g9 a
# F2 Y  A+ Y6 o" `  {  Z7 l三、外轴激活指令
        ActUnit                DeactUnit
" I: I, B/ S, U
四、计数指令
( }0 V$ E7 `' T) m' H$ x% [        Add                        Clear
        Incr                        Decr

五、输入输出指令
        AliasIO                        InvertDO
        IODisable                     IOEnable
        PluseDO                       Reset
* \% b) T3 q; }1 L+ f/ e        Set                               SetAO
/ r7 |7 ?/ t9 q3 a1 }        SetDO                          SetGO
) g" v  ]5 |. r0 F" B        WaitDI                          WaitDO
! z; Y+ O3 e  e3 F
3 T  R7 f/ L9 @# ?' M0 x& F8 h六、程序运行停止指令
        Break                       Exit
3 H+ @6 q+ S: L6 H' u3 g: i        Stop                        ExitCycle
4 @/ K2 ~8 Y3 S5 i; ?$ g$ Y4 Y( Z
七、例行程序调用指令
        ProcCall                CallByVar

/ I' L' v( N! W. P2 X0 A4 `八、计时指令
        ClkReset                ClkStart
" |4 M7 s% m# f6 f6 M8 h        ClkStop
' S3 a- U$ d8 t) [/ r
九、中断指令
        CONNECT                 IDelete
        ISignalDI                  ISignalDO
$ E# l4 d4 Z3 y+ l& x7 b7 E, M        ISignalAI                  ISignalAO
        ISleep                       IWatch
! ?; {+ |1 M! S- b9 _+ E% h1 n        IDisable                    IEnable
$ _7 V! z: _; s& O7 v1 o- Y  h        ITimer

2 V; y5 @2 j* h, ?十、通信指令 ( 人机对话 )
        TPErase                TPWrite
" \2 v$ h2 J7 {        TPReadFK              TPReadNum
: M' _: x% q- B) `! ]  k        ErrWrite                TPShow

十一、运动指令
- R& p- I# K' q. @1 Q$ Q& r! s        MoveJ                         MoveL
        MoveC                        MoveJDO
        MoveLDO                    MoveCDO
        MoveJSync                  MoveLSync
( h+ J+ c) S' }: H: [8 U1 Z% c        MoveCSync                  MoveAbsJ
- I# \( d+ V; ?! s% m) m7 r
& q$ t; e6 E5 D- e  U6 Z7 S9 n# N十二、中断运动指令
! W6 I) t0 o* z% M9 W3 [        StopMove                        StartMove
/ ?: s, i3 o/ S, w3 ^        StorePath                        RestoPath
) i! d$ D6 ~$ \8 n0 Z: _8 N3 ?
: H9 x8 x2 g  Y: \4 A2 p十三、程序流程指令
        IF                              TEST
: f1 @1 ]+ I% n6 G5 Z% \        GOTO                        label
        WHILE                        FOR
. _; K4 G1 l/ V/ o1 n        WaitUntil                     WaitTime
        Compact IF

十四、故障处理指令
; `# S0 O# K: p& N        RETRY                       TRYNEXT
        RAISE                        RETURN
2 W& I8 ?6 K% w# _1 P' y7 g8 h8 }
! _' i4 X3 y4 j" Z! {0 c3 H3 l十五、座标转换指令
' S& {- @" k: y2 F        PDispOn                PDispOff
/ ^& H4 C( m4 F5 M0 n: J7 V3 m$ X        PDispSet                EOffsOn
; _* v4 |. P7 f        EOffsOff                EOffsSet
6 J  J) i$ \0 S/ y* k+ r& I) I
十六、运动触发指令
% X8 q' w* l! @7 G' Z7 x) z        TriggIO                TriggInt
. l( V; r' L9 z, k8 q        TriggEquip            TriggJ
8 g9 C- K+ O8 M% X3 B- G% L% z        TriggL                  TriggC

+ O6 ], b# u$ L# _十七、程序流程指令－WaitTime

十八、赋值指令 Data := Value;

$ M$ C( C# B  a, l8 H- X4 r5 m
; D& S( F. \7 F+ n9 ?9 q( M

tonan_888

还是要实际操作一下才能记得住

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tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
6 F3 Y- s; D+ r" @0 B7 M# t还是要实际操作一下才能记得住

可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。