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一、ABB机器人编程,标准指令包括以下内容2 r) J0 v- i8 A# n l9 y \
赋值指令 运动控制指令 7 J. K& y, ~1 q8 g, z: H- O
外轴激活指令 计数指令
- q& x' X$ L( d1 F0 ? 输入输出指令 程序运行停止指令
: x5 ~! C! z1 ^( Q/ F 例行程序调用指令 计时指令1 U5 x# f; u. e% D4 Q# E0 {
中断指令 通信指令6 h% ~* U; V3 S! L8 e3 J: g
运动指令 中断运动指令# V4 a5 g* X; o+ A
程序流程指令 故障处理指令
7 W2 G$ f6 @" I2 ^ 座标转换指令 运动触发指令* S; _- s( D' f$ n
二、ABB机器人编程,运动控制指令:
1 ~, B- w$ H5 o* T" t AccSet VelSet
" c# R: g' U) [* d: }$ S ConfJ ConfL
( D& W) }! h+ a3 |" D/ V( j+ d* O" e SingArea PathResol; G7 y. B4 b( b! a% {8 z
SoftAct SoftDeact
( b+ Y# D, u5 I* P& W g/ b3 T3 t6 S, N4 `; f7 b
三、外轴激活指令$ S/ b6 p1 ^. B" H% b' s m
ActUnit DeactUnit
" I% w3 u6 H* Y+ _2 T% E. u
8 f# g# n9 _- A! N3 ^4 y* V( h+ N四、计数指令2 o- q) v/ A1 m# N+ i+ C3 I
Add Clear
7 B3 ^2 u0 R/ Y" c" } Incr Decr, b6 n! M0 P; e4 l+ u3 C7 h5 O
J, J) m; W3 H* M: q& b
五、输入输出指令/ n. W& i2 t; P8 u) |8 q. A
AliasIO InvertDO
. W- g2 H' M' w IODisable IOEnable
; R! X- |* p9 g: z, D PluseDO Reset. v& A* w) k, r- F: m. I7 L
Set SetAO2 v& L- q4 m* r5 e& Z" ?
SetDO SetGO D- ~: x/ ~. L7 X$ P; R' s
WaitDI WaitDO2 s2 z" M2 x4 }% h0 C" ?
; ~) \* L# P! ^ L I3 T7 U6 M p
六、程序运行停止指令) h6 n+ Z" ?+ E0 ~
Break Exit
4 h8 E0 k; w$ a, _ g( s9 t* H! S. N Stop ExitCycle
; M- l. D2 l0 H2 V" x% w1 K. O# X4 u6 c; Q. }) m+ Y+ [
七、例行程序调用指令4 K: p* i; y+ ~. \5 Z
ProcCall CallByVar
. e- h) m+ r) I$ t6 n9 W
+ ?1 d; F" |7 ]+ @: p$ ~! e八、计时指令
. H9 D# r" |% W ClkReset ClkStart
. Z, ?2 X8 C/ \/ d: d6 ]& n ClkStop6 n1 t1 R& _: i" w% g& i; c% R
1 w8 `+ {1 g1 ]; f6 e" ]
九、中断指令
+ P) F5 L% ?6 ]) v9 r0 w CONNECT IDelete
+ M1 _! e7 n2 G: n8 b; H ISignalDI ISignalDO
; |+ S+ N q$ l! q+ m( Y3 | ISignalAI ISignalAO
x- C9 d, ]6 @/ x ISleep IWatch8 o0 u1 u: u7 ]% i( r( Y/ A, T
IDisable IEnable3 N4 m/ L# g5 R9 C6 i
ITimer# L% ]. V# D; I; i& \, f
: u# r- q$ R" l s3 p十、通信指令 ( 人机对话 )
1 t' Z/ n0 r0 n/ e5 m; h TPErase TPWrite
! a8 L2 J7 L) L TPReadFK TPReadNum [; ^ v# k/ _7 a
ErrWrite TPShow- r1 Y8 u2 _ l/ P" l: `9 m) v
" k4 }7 U. g3 t* {十一、运动指令# C# c2 K" k% d5 w- v; E4 g( x
MoveJ MoveL : {. o8 Y% o. `' w
MoveC MoveJDO3 N: K& D( J( E; z1 u1 Y& C, q2 F
MoveLDO MoveCDO9 W8 s0 y9 Z: i- M% B: H& `
MoveJSync MoveLSync
# c3 [% j" n$ s7 z MoveCSync MoveAbsJ& k. ^7 n4 k4 v+ L' z+ U& N
+ ?5 q9 M5 t+ F' I R: [
十二、中断运动指令
1 R3 f1 d9 t0 Q, K5 ~# n# l StopMove StartMove/ N% f: I9 N1 {. e
StorePath RestoPath! k( V& |) L, ? X( g& m$ [
R1 q* w6 L V7 h" E* @! l
十三、程序流程指令6 y. r E7 Z; ^& C$ ~
IF TEST
( @3 L) j9 `' V5 M GOTO label3 c/ @+ C8 Y' D4 y4 F8 S, o' x
WHILE FOR$ W% I: {6 u. k( u' C; U
WaitUntil WaitTime% z3 @9 V) T" ^' z
Compact IF! _9 s7 T- k% q$ T! I4 M) x5 q* N. V; d0 S
6 v4 K t+ `" p* J! k十四、故障处理指令5 H" g- l6 X& }' n4 S
RETRY TRYNEXT
5 b& k5 u2 J8 e, R, u RAISE RETURN1 n1 b7 ?$ G) b4 t. m `5 L
& k6 L+ ^( @- B( J: }" V/ w十五、座标转换指令
- @8 m3 u: i$ W4 S, C PDispOn PDispOff0 _' n: w6 @/ e
PDispSet EOffsOn/ `! q" s$ r. W6 Y$ S. R9 r
EOffsOff EOffsSet8 o: J5 V9 U, k6 S' |* L
7 S- X8 I v- p9 G- a十六、运动触发指令4 N5 S4 W) x2 B4 F9 W
TriggIO TriggInt
3 T% c" s$ q$ K3 O9 b TriggEquip TriggJ
, x( u4 }) T! a TriggL TriggC
) i8 E& O- d \: i" v: o3 @+ U% J) b. M7 @1 t9 @4 w, b
十七、程序流程指令-WaitTime" n4 ?+ g2 w3 u5 a W
& h6 X n, @3 Y; S6 n十八、赋值指令 Data := Value;
3 @6 Y! M# ^! g
6 G8 t+ F+ L* u) h
1 n4 r" W8 ?) f |
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