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[ABB示教] ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-8-19 23:46:35 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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一、ABB机器人编程,标准指令包括以下内容- p, H  l: ~6 E0 Y  R/ S
        赋值指令                     运动控制指令        $ g: G3 ^5 }3 ~: T
        外轴激活指令              计数指令
4 m4 X) U: j8 @9 Q        输入输出指令              程序运行停止指令- a6 L5 t" }, h
        例行程序调用指令        计时指令) ^7 R9 Q9 O3 j8 N$ k
        中断指令                     通信指令
2 ^9 B7 A4 c3 e; U% D- x. f        运动指令                     中断运动指令1 K0 {5 m6 ~9 G& J
        程序流程指令               故障处理指令8 b' f% i% ?7 X
        座标转换指令               运动触发指令

1 s, i7 O' l. v" P* H# ]- C
二、ABB机器人编程,运动控制指令:
; V2 K2 H5 x6 D4 j        AccSet                       VelSet
( c, U# _0 R/ R7 R        ConfJ                        ConfL+ b) x# b. a( u4 D( c
        SingArea                   PathResol
0 Z9 p) ]* M0 I' ~1 q+ v        SoftAct                      SoftDeact        6 [1 `  ^8 p3 u4 v: ~
. J$ K1 o' `( e) B* Y9 i
三、外轴激活指令

# j& L2 h$ t( v- |0 J* o8 I  \) @        ActUnit                DeactUnit
: a' g9 k' e( f5 B) x$ O/ `
, _+ C! B3 C" Z' N' U, `四、计数指令
0 I1 q" Y& G# ^, H( i: H  ~6 `
        Add                        Clear% x5 v( M8 v4 }2 |* a
        Incr                        Decr
4 e) i& |  F% q
9 q7 g' H2 R' ~五、输入输出指令4 O( m3 G& Q, E6 c' a
        AliasIO                        InvertDO8 j5 o( g- c4 r( m* H# R7 r# B4 n# G6 i
        IODisable                     IOEnable( m0 Q$ Q  Z/ H# {6 v7 r
        PluseDO                       Reset
3 F# i, o2 `7 z        Set                               SetAO( u+ e3 @# o5 D5 Z$ ?
        SetDO                          SetGO/ b1 j. b; c, z$ O8 [, |9 Y
        WaitDI                          WaitDO4 Y% V" m1 E" B# H( l
+ Q8 [$ Z5 N: _) {
六、程序运行停止指令
/ f6 I& B% T. i4 P/ _; R1 K        Break                       Exit3 Q3 f# {& ^2 W% y7 Z2 n
        Stop                        ExitCycle
5 c) ~4 X9 |9 _8 O& O' |* P0 N# q* ~. e$ \. \; U
七、例行程序调用指令8 x3 M" x3 f7 I; _! t3 h. @
        ProcCall                CallByVar
3 L1 ?/ Q6 J8 K2 N: r+ ^3 O1 i
0 E' Z% d3 v8 P3 ?' P# d八、计时指令
. U" c; a0 s3 P9 q3 k: V& ]        ClkReset                ClkStart" G2 H! w! U0 N: Z3 ~1 K# F
        ClkStop
! `+ |' s+ Q. ~8 |4 E
6 R8 a1 x, v1 S4 D九、中断指令
1 n; ?! U0 @/ C2 I' N! R/ j0 w        CONNECT                 IDelete. i& d2 x" Z( E+ K# Q# V+ J
        ISignalDI                  ISignalDO/ [" I, }  f: t' g5 |) ?
        ISignalAI                  ISignalAO
0 _' {* y0 Y" @6 F* Y' f! F1 c: j; I        ISleep                       IWatch
' r7 a. a) b* Y* A. I        IDisable                    IEnable
1 d8 E4 k+ A' b! I. o; F        ITimer
  p7 F0 V9 a3 _3 P5 B
# j; R/ H' U5 C) @8 c8 l% T0 S十、通信指令 ( 人机对话 )
( n5 `) V) y0 B2 n! J8 H        TPErase                TPWrite
0 c) _* u/ W8 t" L        TPReadFK              TPReadNum" y/ w& O% F0 e
        ErrWrite                TPShow8 u: R4 _' f- U( O* o7 q" `/ f

+ [1 D4 z" M/ G" t& ~, h十一、运动指令; R' N( g  H4 q+ @/ n( Q
        MoveJ                         MoveL
! i. X$ \/ {. t2 M" X" o! k7 v        MoveC                        MoveJDO) m0 I( a0 i7 w) Z7 [, x) j
        MoveLDO                    MoveCDO' r1 X/ C. d( w; k5 H
        MoveJSync                  MoveLSync $ O, w% D, I2 ]
        MoveCSync                  MoveAbsJ
9 {; `! {, o; Q5 L3 H) T% [) h
& a3 l: p% w5 F. Q. r) I6 K, ~十二、中断运动指令
& B% z* O7 M* b% N        StopMove                        StartMove' w" y: L. A! d# h" e, ^
        StorePath                        RestoPath& `" U/ Y- w# n: ]2 f7 @* e( V

) K$ J6 w' _" K1 T& f# G% P十三、程序流程指令
4 C8 f- `$ }) u  E% X+ P        IF                              TEST
7 C: U. ?8 B! i( i) h8 u        GOTO                        label
9 [: W2 i' q. @1 ?        WHILE                        FOR
) \# w0 d0 R. `1 b        WaitUntil                     WaitTime
5 t- l9 l+ i4 ~9 `3 J$ e        Compact IF
+ M) ]% R) z. q6 ~) X; U- {) ^6 N6 ?3 M" {# q% p( M# L9 r
十四、故障处理指令
' ?. U) x4 F7 h! s        RETRY                       TRYNEXT, [. C3 X$ s( I$ R
        RAISE                        RETURN
$ {3 l9 Y, i" s; H9 W+ d) a: u$ T$ M
十五、座标转换指令
  Z$ P3 r; u5 O( q& ~4 g' q        PDispOn                PDispOff9 S4 k( e% _: c5 ~
        PDispSet                EOffsOn
& k' z8 N! L* r  X) _( r        EOffsOff                EOffsSet. J5 [& i7 E5 m; w, O0 P4 L

  a# \! L  w# |/ G1 V! ^: ?' p十六、运动触发指令- V0 C  H( e% J1 f$ G! m; C# f9 L
        TriggIO                TriggInt. p  k5 ^: R6 T. c- d1 y
        TriggEquip            TriggJ5 L" K7 i5 i4 S8 Z/ |
        TriggL                  TriggC/ e9 i- o! N5 B

; r% ]4 f. p; ~- `& w十七、程序流程指令-WaitTime2 M  M% Q) y+ m* q
& ~0 ^( `9 Y/ V4 D/ [- Z! u
十八、赋值指令 Data := Value;
: H" R. I. _3 n5 l/ {/ ]8 S' ]* l! d  i: d& j( f
  J( p  q! D1 D+ g' @- s- A" i) f9 i
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沙发
发表于 2019-8-22 13:33:33 | 只看该作者
还是要实际操作一下才能记得住
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板凳
 楼主| 发表于 2019-8-22 23:53:38 | 只看该作者
tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
1 B6 }4 Y4 o  Y7 y$ a: N4 t; i还是要实际操作一下才能记得住

2 F( K- V4 r. J8 j* @可以用仿真软件操作一下,有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。
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