ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
. v& v0 u- ?! E% O! _        赋值指令                     运动控制指令        
        外轴激活指令              计数指令
) h- C! i  x% j        输入输出指令              程序运行停止指令
        例行程序调用指令        计时指令
+ G" f" q$ K# G4 F( H. n        中断指令                     通信指令
        运动指令                     中断运动指令
3 P- z) D* k3 M- [. B2 r        程序流程指令               故障处理指令
        座标转换指令               运动触发指令
% q' d% o/ I/ H, ^! B! t; j二、ABB机器人编程，运动控制指令：
2 l- |# }$ c5 U: W7 n- Q        AccSet                       VelSet
        ConfJ                        ConfL
7 y+ V2 K( \, \        SingArea                   PathResol
+ c0 G, A( W, Z1 Y        SoftAct                      SoftDeact        
, ^  ^2 S, @- Z; q9 i# O& \
  @% L- l2 w5 B- G8 K. x三、外轴激活指令
0 K- Z8 F9 w1 g5 P: g        ActUnit                DeactUnit

四、计数指令
        Add                        Clear
        Incr                        Decr

! r3 G3 _. v8 Y0 V; V五、输入输出指令
. |& E3 M# H* C* L! f. V        AliasIO                        InvertDO
1 Z  L& R" X! _9 z        IODisable                     IOEnable
        PluseDO                       Reset
        Set                               SetAO
5 u! q& |1 o5 u- C0 t7 {' N        SetDO                          SetGO
        WaitDI                          WaitDO
& ~* n$ h* @' @7 ^' _# U
+ `. h" F: A: @3 c1 {! S六、程序运行停止指令
        Break                       Exit
        Stop                        ExitCycle
/ H2 W2 x5 r/ Q9 r8 w! g8 q
七、例行程序调用指令
        ProcCall                CallByVar

+ B# n+ o/ V% f8 l5 ], u- N八、计时指令
# t  B% M7 c' [; x( M; H2 v        ClkReset                ClkStart
        ClkStop

九、中断指令
" E& \' m8 j" O2 g! y6 w4 ~- p. }5 n        CONNECT                 IDelete
        ISignalDI                  ISignalDO
3 I/ b7 Y5 A0 f3 I( W$ r: S# X4 ~) N6 H        ISignalAI                  ISignalAO
        ISleep                       IWatch
! Z- X: R4 M7 i+ }2 U        IDisable                    IEnable
, Z* t3 D9 ]* n7 x        ITimer

十、通信指令 ( 人机对话 )
0 X4 E5 C3 o, M: B3 o8 S, b/ @& [        TPErase                TPWrite
6 f7 g6 b' S4 ?, [; j& ~        TPReadFK              TPReadNum
        ErrWrite                TPShow

) N9 z1 i5 c# _1 o* J十一、运动指令
; z8 i2 y4 T2 Q% H        MoveJ                         MoveL
3 X. s8 @0 |, \, k# r! m% @9 _        MoveC                        MoveJDO
' _, w# f9 C) r: j: |" p        MoveLDO                    MoveCDO
+ b8 [( c, |/ [5 v- ~1 b2 \& C% U        MoveJSync                  MoveLSync
+ e' j8 ?9 y  X, A% ?. }$ Q        MoveCSync                  MoveAbsJ
; e: C8 S6 ~4 Q5 A5 O3 \
9 I% x% e4 W6 C5 \  v十二、中断运动指令
        StopMove                        StartMove
: S) {; W' A% {" v7 B        StorePath                        RestoPath
+ Z; `% a! u1 d% I9 R
7 ?8 @3 o2 n' R, _, j# ~7 d5 a十三、程序流程指令
        IF                              TEST
        GOTO                        label
        WHILE                        FOR
+ Z$ }, w6 G2 B& S        WaitUntil                     WaitTime
4 G% {% `; I* I! |' B$ U! x  t        Compact IF
1 k7 R9 _0 J5 y5 W
  O$ e( D# Q- ^+ H7 C+ K十四、故障处理指令
- d2 c: r) h4 j        RETRY                       TRYNEXT
7 j' {( ?# e- j7 U5 ^! {9 u        RAISE                        RETURN
/ F9 N9 J3 ^# w
2 n8 L# B: o0 h" X: |) ?十五、座标转换指令
1 ^' [' \" p0 Z        PDispOn                PDispOff
        PDispSet                EOffsOn
5 }5 g6 i3 y7 w1 U$ R: N2 }5 P$ W        EOffsOff                EOffsSet

' u: V) a6 z9 i: l) t, K十六、运动触发指令
1 }' A( f* v; f+ K        TriggIO                TriggInt
  o9 v! T% m' Q1 ?+ A        TriggEquip            TriggJ
' i& }9 i+ x# n2 l4 m        TriggL                  TriggC

十七、程序流程指令－WaitTime
; _+ Y' P  p. {/ w6 Y& z9 O3 l
9 f  `2 n; Y1 k: K6 ?: M/ R十八、赋值指令 Data := Value;
* l: u+ \2 \2 C& U* l+ _2 F
/ ~$ @# Z' J; F5 ?5 j. [. Z
, S, Q2 G8 ^4 s4 W6 o0 a

tonan_888

还是要实际操作一下才能记得住

我是机器人

tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
还是要实际操作一下才能记得住

可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。