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[ABB示教] ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-8-19 23:46:35 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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一、ABB机器人编程,标准指令包括以下内容6 T/ k  O/ A# \  @/ U- _7 H
        赋值指令                     运动控制指令        
5 K( n; ]- K* G, p0 ~) d5 X5 A        外轴激活指令              计数指令
/ p& K% Y. z% w+ N5 C        输入输出指令              程序运行停止指令
3 i$ ?4 k* z/ Y$ x% {        例行程序调用指令        计时指令
: v- F6 i' z6 X: K) R0 r( W/ U        中断指令                     通信指令" _# X) z- i$ D% G
        运动指令                     中断运动指令
, Y6 L! d$ g, o! c        程序流程指令               故障处理指令
2 g/ X" O4 g! y! y" v8 e! K4 `        座标转换指令               运动触发指令

3 ~8 r) H$ \5 w4 R
二、ABB机器人编程,运动控制指令:
2 X- N- p( z7 \  S# H, I6 c# J2 P        AccSet                       VelSet3 x" I& A& v5 R+ G5 V
        ConfJ                        ConfL
5 K; j( w$ _6 a        SingArea                   PathResol0 i4 v: l: W3 ~$ L: }. {. s/ P
        SoftAct                      SoftDeact        3 L* p! j5 Z4 ^  \

# t. \# a& h8 f+ ~; w( }" |三、外轴激活指令
) S$ M9 A, I& x8 |. a4 ~# a' ?
        ActUnit                DeactUnit
% }4 M3 X& x! o3 u5 k, W, I8 \; M4 Z/ G$ o
四、计数指令

4 v2 g% z! ^: C( l+ {        Add                        Clear
) @. o) M) L4 ]" X5 a* ~  v        Incr                        Decr7 n2 f2 w/ p  S- W) J
+ B' ~- O5 D4 X4 t7 h
五、输入输出指令7 c8 @7 S  ?! ]; T0 d  m0 ]- {
        AliasIO                        InvertDO
- \/ Q9 W, T5 C( L7 ?        IODisable                     IOEnable
0 Q& h, n, T5 I) r7 }: x1 ?) j        PluseDO                       Reset: X5 S6 k: w2 \* H1 o) S( L, o
        Set                               SetAO
* Q5 u6 f, V. T. p. x6 d' [6 \7 L        SetDO                          SetGO1 g" G6 T( W" i, t5 H8 M
        WaitDI                          WaitDO
6 l1 P! _8 D- ?# r* u" N$ ]( O. _/ r7 C1 Z1 _* l' u
六、程序运行停止指令
  F! y2 q2 V% y' b: k2 U        Break                       Exit
: U4 x: |. O* O0 X( z        Stop                        ExitCycle5 }7 k8 ?. M' y" R8 o! o  D

& e% D( I* h2 w: ~" f* j七、例行程序调用指令! {" ~8 d. f$ v( ~) E8 u
        ProcCall                CallByVar
4 Z4 W' G  @) h2 }7 W/ w2 G  `! K9 x* S
. u7 W& n% W( `- _. a5 X2 c八、计时指令/ V. C$ e6 ^3 a" [
        ClkReset                ClkStart
( `' m, f) Q. Z1 S/ Y) ]3 j4 K        ClkStop4 }6 L& V: ]  K% r4 b5 n5 X

$ }  w' U5 i( P6 n8 H6 \1 B' U" [+ w3 u九、中断指令4 g- i+ |# Q: D
        CONNECT                 IDelete
$ C; H5 H2 e9 r        ISignalDI                  ISignalDO4 g$ [, R0 @' Z) n4 d
        ISignalAI                  ISignalAO4 X7 w/ F: ]+ z& e
        ISleep                       IWatch
. D, {- s8 n5 x# F        IDisable                    IEnable
3 C: Y; z7 e) S1 s. w8 U        ITimer
  B  ]: Q8 c! z0 _8 O1 N/ R. s
+ V( _& Q$ y# g3 A3 y十、通信指令 ( 人机对话 )  |& h$ d. i; P1 z5 ^7 c
        TPErase                TPWrite
& f4 z' d. R, C% c# `. _2 A        TPReadFK              TPReadNum# P& N7 g9 I' ]7 Y' \
        ErrWrite                TPShow
% \1 C3 H8 Z3 Q' T0 G5 Q3 |6 H' Q* T
十一、运动指令1 j: b6 V1 y2 N
        MoveJ                         MoveL
) A, w  K. B: \$ v        MoveC                        MoveJDO
/ l/ q& w. j8 n6 w$ f) h        MoveLDO                    MoveCDO
3 D7 x# q! Y9 W2 g        MoveJSync                  MoveLSync 5 d) [; N% T9 W9 Z' ^
        MoveCSync                  MoveAbsJ" l, [* a+ @; E4 a
' A$ X; B8 c/ {2 R' K- d
十二、中断运动指令2 g6 p2 |* @) ?4 y. ~% j0 Y
        StopMove                        StartMove
7 f' ?' z5 g7 d  `( x9 W0 {  L. O9 s        StorePath                        RestoPath; |4 S# m# }- N+ @5 M' `% ~
" q8 e! P) O  R) z4 b
十三、程序流程指令
) Y0 @' n' E2 _: ?        IF                              TEST
8 \# V* o2 \4 J, r4 ]3 L        GOTO                        label/ g6 P$ ^: i! u, _, @1 l; V
        WHILE                        FOR
  Z" o7 w. I0 n6 _& ?6 U$ h, X  a  G        WaitUntil                     WaitTime
. X8 n. p2 [0 u- }5 {. u2 O; S2 A        Compact IF1 A4 ^2 J5 v6 q4 @1 g7 y# N

- z# ~" h  M0 P  O十四、故障处理指令% M; E* ?- U9 P0 ?+ x
        RETRY                       TRYNEXT
4 x1 G- \% U. d+ t        RAISE                        RETURN
( X" L: F9 M  z7 d0 V
% k8 y! j* \# @& ]& X, V6 Q( P十五、座标转换指令
1 ?! C2 K+ M4 l        PDispOn                PDispOff) e6 F+ A3 z( B4 r# s1 n5 S& q
        PDispSet                EOffsOn( b9 h6 D3 x% \+ E( U8 M
        EOffsOff                EOffsSet
  U% F7 ]* s6 }; q2 }. K& M7 n9 S# s- W
十六、运动触发指令! v- W4 n- v: C  Z
        TriggIO                TriggInt
  D# ]- \( n& J7 {0 v        TriggEquip            TriggJ
) {6 n: x0 b+ E, D; z        TriggL                  TriggC
7 Z1 K, u* m8 s% G7 w
0 X, K) b  s/ T0 M* G2 z十七、程序流程指令-WaitTime0 z' k2 [- x, ?& y2 E* t

6 C4 S! T* j# _8 I& G& Y十八、赋值指令 Data := Value;
! C* f+ c1 q3 U( p; ]( W8 z$ e' b

% O& P9 @- }- T& R$ k+ c7 K# w- M# K' N8 [
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沙发
发表于 2019-8-22 13:33:33 | 只看该作者
还是要实际操作一下才能记得住
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板凳
 楼主| 发表于 2019-8-22 23:53:38 | 只看该作者
tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
& x# J6 X' Q3 n, d还是要实际操作一下才能记得住

, T9 [( g% h# L3 y2 A' K# u% y可以用仿真软件操作一下,有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。
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