|
注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
一、ABB机器人编程,标准指令包括以下内容6 T/ k O/ A# \ @/ U- _7 H
赋值指令 运动控制指令
5 K( n; ]- K* G, p0 ~) d5 X5 A 外轴激活指令 计数指令
/ p& K% Y. z% w+ N5 C 输入输出指令 程序运行停止指令
3 i$ ?4 k* z/ Y$ x% { 例行程序调用指令 计时指令
: v- F6 i' z6 X: K) R0 r( W/ U 中断指令 通信指令" _# X) z- i$ D% G
运动指令 中断运动指令
, Y6 L! d$ g, o! c 程序流程指令 故障处理指令
2 g/ X" O4 g! y! y" v8 e! K4 ` 座标转换指令 运动触发指令
3 ~8 r) H$ \5 w4 R二、ABB机器人编程,运动控制指令:
2 X- N- p( z7 \ S# H, I6 c# J2 P AccSet VelSet3 x" I& A& v5 R+ G5 V
ConfJ ConfL
5 K; j( w$ _6 a SingArea PathResol0 i4 v: l: W3 ~$ L: }. {. s/ P
SoftAct SoftDeact 3 L* p! j5 Z4 ^ \
# t. \# a& h8 f+ ~; w( }" |三、外轴激活指令) S$ M9 A, I& x8 |. a4 ~# a' ?
ActUnit DeactUnit
% }4 M3 X& x! o3 u5 k, W, I8 \; M4 Z/ G$ o
四、计数指令
4 v2 g% z! ^: C( l+ { Add Clear
) @. o) M) L4 ]" X5 a* ~ v Incr Decr7 n2 f2 w/ p S- W) J
+ B' ~- O5 D4 X4 t7 h
五、输入输出指令7 c8 @7 S ?! ]; T0 d m0 ]- {
AliasIO InvertDO
- \/ Q9 W, T5 C( L7 ? IODisable IOEnable
0 Q& h, n, T5 I) r7 }: x1 ?) j PluseDO Reset: X5 S6 k: w2 \* H1 o) S( L, o
Set SetAO
* Q5 u6 f, V. T. p. x6 d' [6 \7 L SetDO SetGO1 g" G6 T( W" i, t5 H8 M
WaitDI WaitDO
6 l1 P! _8 D- ?# r* u" N$ ]( O. _/ r7 C1 Z1 _* l' u
六、程序运行停止指令
F! y2 q2 V% y' b: k2 U Break Exit
: U4 x: |. O* O0 X( z Stop ExitCycle5 }7 k8 ?. M' y" R8 o! o D
& e% D( I* h2 w: ~" f* j七、例行程序调用指令! {" ~8 d. f$ v( ~) E8 u
ProcCall CallByVar
4 Z4 W' G @) h2 }7 W/ w2 G `! K9 x* S
. u7 W& n% W( `- _. a5 X2 c八、计时指令/ V. C$ e6 ^3 a" [
ClkReset ClkStart
( `' m, f) Q. Z1 S/ Y) ]3 j4 K ClkStop4 }6 L& V: ] K% r4 b5 n5 X
$ } w' U5 i( P6 n8 H6 \1 B' U" [+ w3 u九、中断指令4 g- i+ |# Q: D
CONNECT IDelete
$ C; H5 H2 e9 r ISignalDI ISignalDO4 g$ [, R0 @' Z) n4 d
ISignalAI ISignalAO4 X7 w/ F: ]+ z& e
ISleep IWatch
. D, {- s8 n5 x# F IDisable IEnable
3 C: Y; z7 e) S1 s. w8 U ITimer
B ]: Q8 c! z0 _8 O1 N/ R. s
+ V( _& Q$ y# g3 A3 y十、通信指令 ( 人机对话 ) |& h$ d. i; P1 z5 ^7 c
TPErase TPWrite
& f4 z' d. R, C% c# `. _2 A TPReadFK TPReadNum# P& N7 g9 I' ]7 Y' \
ErrWrite TPShow
% \1 C3 H8 Z3 Q' T0 G5 Q3 |6 H' Q* T
十一、运动指令1 j: b6 V1 y2 N
MoveJ MoveL
) A, w K. B: \$ v MoveC MoveJDO
/ l/ q& w. j8 n6 w$ f) h MoveLDO MoveCDO
3 D7 x# q! Y9 W2 g MoveJSync MoveLSync 5 d) [; N% T9 W9 Z' ^
MoveCSync MoveAbsJ" l, [* a+ @; E4 a
' A$ X; B8 c/ {2 R' K- d
十二、中断运动指令2 g6 p2 |* @) ?4 y. ~% j0 Y
StopMove StartMove
7 f' ?' z5 g7 d `( x9 W0 { L. O9 s StorePath RestoPath; |4 S# m# }- N+ @5 M' `% ~
" q8 e! P) O R) z4 b
十三、程序流程指令
) Y0 @' n' E2 _: ? IF TEST
8 \# V* o2 \4 J, r4 ]3 L GOTO label/ g6 P$ ^: i! u, _, @1 l; V
WHILE FOR
Z" o7 w. I0 n6 _& ?6 U$ h, X a G WaitUntil WaitTime
. X8 n. p2 [0 u- }5 {. u2 O; S2 A Compact IF1 A4 ^2 J5 v6 q4 @1 g7 y# N
- z# ~" h M0 P O十四、故障处理指令% M; E* ?- U9 P0 ?+ x
RETRY TRYNEXT
4 x1 G- \% U. d+ t RAISE RETURN
( X" L: F9 M z7 d0 V
% k8 y! j* \# @& ]& X, V6 Q( P十五、座标转换指令
1 ?! C2 K+ M4 l PDispOn PDispOff) e6 F+ A3 z( B4 r# s1 n5 S& q
PDispSet EOffsOn( b9 h6 D3 x% \+ E( U8 M
EOffsOff EOffsSet
U% F7 ]* s6 }; q2 }. K& M7 n9 S# s- W
十六、运动触发指令! v- W4 n- v: C Z
TriggIO TriggInt
D# ]- \( n& J7 {0 v TriggEquip TriggJ
) {6 n: x0 b+ E, D; z TriggL TriggC
7 Z1 K, u* m8 s% G7 w
0 X, K) b s/ T0 M* G2 z十七、程序流程指令-WaitTime0 z' k2 [- x, ?& y2 E* t
6 C4 S! T* j# _8 I& G& Y十八、赋值指令 Data := Value;
! C* f+ c1 q3 U( p; ]( W8 z$ e' b
% O& P9 @- }- T& R$ k+ c7 K# w- M# K' N8 [ |
|