ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
        赋值指令                     运动控制指令        
5 K( n; ]- K* G, p0 ~) d5 X5 A        外轴激活指令              计数指令
/ p& K% Y. z% w+ N5 C        输入输出指令              程序运行停止指令
3 i$ ?4 k* z/ Y$ x% {        例行程序调用指令        计时指令
: v- F6 i' z6 X: K) R0 r( W/ U        中断指令                     通信指令
        运动指令                     中断运动指令
, Y6 L! d$ g, o! c        程序流程指令               故障处理指令
2 g/ X" O4 g! y! y" v8 e! K4 `        座标转换指令               运动触发指令
3 ~8 r) H$ \5 w4 R二、ABB机器人编程，运动控制指令：
2 X- N- p( z7 \  S# H, I6 c# J2 P        AccSet                       VelSet
        ConfJ                        ConfL
5 K; j( w$ _6 a        SingArea                   PathResol
        SoftAct                      SoftDeact        

# t. \# a& h8 f+ ~; w( }" |三、外轴激活指令
        ActUnit                DeactUnit
% }4 M3 X& x! o3 u5 k, W, I
四、计数指令
4 v2 g% z! ^: C( l+ {        Add                        Clear
) @. o) M) L4 ]" X5 a* ~  v        Incr                        Decr

五、输入输出指令
        AliasIO                        InvertDO
- \/ Q9 W, T5 C( L7 ?        IODisable                     IOEnable
0 Q& h, n, T5 I) r7 }: x1 ?) j        PluseDO                       Reset
        Set                               SetAO
* Q5 u6 f, V. T. p. x6 d' [6 \7 L        SetDO                          SetGO
        WaitDI                          WaitDO
6 l1 P! _8 D- ?# r
六、程序运行停止指令
  F! y2 q2 V% y' b: k2 U        Break                       Exit
: U4 x: |. O* O0 X( z        Stop                        ExitCycle

& e% D( I* h2 w: ~" f* j七、例行程序调用指令
        ProcCall                CallByVar
4 Z4 W' G  @) h2 }7 W/ w2 G  `! K9 x* S
. u7 W& n% W( `- _. a5 X2 c八、计时指令
        ClkReset                ClkStart
( `' m, f) Q. Z1 S/ Y) ]3 j4 K        ClkStop

$ }  w' U5 i( P6 n8 H6 \1 B' U" [+ w3 u九、中断指令
        CONNECT                 IDelete
$ C; H5 H2 e9 r        ISignalDI                  ISignalDO
        ISignalAI                  ISignalAO
        ISleep                       IWatch
. D, {- s8 n5 x# F        IDisable                    IEnable
3 C: Y; z7 e) S1 s. w8 U        ITimer
  B  ]: Q8 c! z0 _8 O1 N/ R. s
+ V( _& Q$ y# g3 A3 y十、通信指令 ( 人机对话 )
        TPErase                TPWrite
& f4 z' d. R, C% c# `. _2 A        TPReadFK              TPReadNum
        ErrWrite                TPShow
% \1 C3 H8 Z3 Q' T
十一、运动指令
        MoveJ                         MoveL
) A, w  K. B: \$ v        MoveC                        MoveJDO
/ l/ q& w. j8 n6 w$ f) h        MoveLDO                    MoveCDO
3 D7 x# q! Y9 W2 g        MoveJSync                  MoveLSync
        MoveCSync                  MoveAbsJ

十二、中断运动指令
        StopMove                        StartMove
7 f' ?' z5 g7 d  `( x9 W0 {  L. O9 s        StorePath                        RestoPath

十三、程序流程指令
) Y0 @' n' E2 _: ?        IF                              TEST
8 \# V* o2 \4 J, r4 ]3 L        GOTO                        label
        WHILE                        FOR
  Z" o7 w. I0 n6 _& ?6 U$ h, X  a  G        WaitUntil                     WaitTime
. X8 n. p2 [0 u- }5 {. u2 O; S2 A        Compact IF

- z# ~" h  M0 P  O十四、故障处理指令
        RETRY                       TRYNEXT
4 x1 G- \% U. d+ t        RAISE                        RETURN
( X" L: F9 M  z7 d0 V
% k8 y! j* \# @& ]& X, V6 Q( P十五、座标转换指令
1 ?! C2 K+ M4 l        PDispOn                PDispOff
        PDispSet                EOffsOn
        EOffsOff                EOffsSet
  U% F7 ]* s6 }; q2 }
十六、运动触发指令
        TriggIO                TriggInt
  D# ]- \( n& J7 {0 v        TriggEquip            TriggJ
) {6 n: x0 b+ E, D; z        TriggL                  TriggC
7 Z1 K, u* m8 s% G7 w
0 X, K) b  s/ T0 M* G2 z十七、程序流程指令－WaitTime

6 C4 S! T* j# _8 I& G& Y十八、赋值指令 Data := Value;
! C* f+ c1 q3 U( p

% O& P9 @- }- T& R$ k+ c7 K# w- M# K' N8 [

tonan_888

还是要实际操作一下才能记得住

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tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
& x# J6 X' Q3 n, d还是要实际操作一下才能记得住

, T9 [( g% h# L3 y2 A' K# u% y可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。