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一、ABB机器人编程,标准指令包括以下内容1 x) }4 C$ L9 W1 }& _9 g
赋值指令 运动控制指令 4 |: J" w- K0 L0 z4 i. X& T
外轴激活指令 计数指令
1 X z9 F& a/ T7 o9 [# T2 w 输入输出指令 程序运行停止指令
" U9 o6 O( C S+ u! _2 l 例行程序调用指令 计时指令
5 T% q, t4 P4 s3 j 中断指令 通信指令
- L/ z0 l. ^! x$ Q% k4 Z8 | 运动指令 中断运动指令
3 ~ R: P6 b) S$ ~+ S4 n 程序流程指令 故障处理指令9 A, w) K! n V1 ]' _
座标转换指令 运动触发指令
" c, `2 i `; u0 P, f9 S二、ABB机器人编程,运动控制指令:9 y( ]0 n5 E4 d" ]4 U& k7 |
AccSet VelSet4 S, W; z2 ~+ n! C
ConfJ ConfL
- x* \6 v+ T- `3 B Y/ d SingArea PathResol
; U. n8 X. q: E SoftAct SoftDeact
9 d7 p$ x- b( B. O' z" e! f4 f# _) e# `1 @# F4 R3 h ^0 \( P
三、外轴激活指令
( J+ y; S8 `, w& I( }% { ActUnit DeactUnit
3 s" i5 N8 F% ~/ E2 e5 V( O4 F) h# m0 f
四、计数指令) |! `+ ^. H8 y" [' j$ J0 w
Add Clear4 I$ ]- [0 a- k" r2 v! D" l4 C; [
Incr Decr# r4 s4 m" Y8 ]0 j7 t9 b
5 ]: v6 V- L. L; Q
五、输入输出指令" ^6 O( h) E7 d8 N$ F
AliasIO InvertDO) M$ c. z: F; V- M' b3 C
IODisable IOEnable% p3 q( j- Y6 ~& g- g9 o0 t1 e
PluseDO Reset3 c4 w) e! E- [9 ?- I2 {
Set SetAO9 d, ~. n! I; |) C6 z
SetDO SetGO
0 `5 u! R7 X0 {9 j WaitDI WaitDO
$ e% @/ w) e3 c
- c. z- y, F$ P8 o: j' V* W8 C六、程序运行停止指令
$ f" {3 e! K' f0 {3 J; _ Break Exit" h' `1 u$ N. x+ ?/ x" Z4 Z" P% V/ Y
Stop ExitCycle
$ G% }' \0 t# o3 @) p+ L, ]: s
2 W# T( V# e# N: W! z$ S8 p七、例行程序调用指令( H) {, d3 [3 t) T2 T
ProcCall CallByVar D3 S1 N' I4 a2 B# d: S( v
9 e3 w6 w2 Z) @5 T L
八、计时指令$ B& g! G9 p" Q4 S- x6 ]+ j1 H M
ClkReset ClkStart0 D8 z: l5 x" K' _" a( U' w
ClkStop
R3 B& z4 M. O! B0 z! k" B# q8 N( T/ @
九、中断指令1 B8 V+ }, C1 E! A* B0 h9 \' N
CONNECT IDelete5 a# X3 [, E0 ^
ISignalDI ISignalDO
; Z6 y+ ]6 t) i. \ ISignalAI ISignalAO8 R. D( [, g/ r& J, R
ISleep IWatch
0 T; L. b# H. C% b3 A# W IDisable IEnable
( _0 R, W7 V" ]( x2 \ {, b. ^0 [ ITimer
: k. ~7 `: ^' X# F j3 L# G+ N' w* u' b5 E9 [- a% M
十、通信指令 ( 人机对话 )
, q3 s' T1 O% t" [/ d TPErase TPWrite
8 ?0 m- h) y; t# z) H$ n/ N TPReadFK TPReadNum* r' i: J; d5 [0 ]" S& t+ x
ErrWrite TPShow
+ C q7 c! o$ [
- `, Y# n0 m% s: [* N十一、运动指令
( N: v- d: P) f; T. n0 i% Y MoveJ MoveL
; B, ^3 ]5 X! K" ` MoveC MoveJDO
4 I9 c; m; d1 U" M3 e+ M MoveLDO MoveCDO' J5 i% A! v7 g ?+ ^( b
MoveJSync MoveLSync
) T, s, R( z! F( o1 }: c/ ~ MoveCSync MoveAbsJ
- i3 ^$ V; s) r& r4 B
9 w0 U1 Y3 Y' D十二、中断运动指令/ ?" b) ] L: X6 \* g0 J p6 `/ N, e
StopMove StartMove3 W) |$ ]9 l4 r3 A" L" s
StorePath RestoPath% R! _* Z9 k' S+ q! m5 V
: T6 z0 b7 L1 F# Q% h: p十三、程序流程指令
( ]* I. b, a+ Y" \+ u" N I, H IF TEST
- Y# z+ y2 D% D X9 G3 g! L3 O, i GOTO label$ Y; c6 Z7 d# D; [4 U7 M
WHILE FOR
& ~. V! t L2 }6 ^# K3 B$ F WaitUntil WaitTime6 W; H( x6 ?) h; ]( V
Compact IF. B' M9 p8 t1 Y' o
# w8 P% }8 F. b- T) t$ ]
十四、故障处理指令
+ E7 H) s+ A [5 Z1 P- U( @7 z5 G RETRY TRYNEXT9 D' e7 F- H" o1 a4 u
RAISE RETURN
# H2 I6 B9 ^4 p- t* I- N8 `
1 l- f1 L8 r2 L: _' L; `# z十五、座标转换指令
3 F1 K1 ], I1 m0 P5 Y PDispOn PDispOff
) v9 y, r+ D: b PDispSet EOffsOn
8 x' _ ^4 e+ l7 j; |" y+ A EOffsOff EOffsSet
; }' p0 t! G) W; a. k% K, v
! U g+ n9 s: C$ M1 j# }7 Z2 q; r& j9 Z十六、运动触发指令# V3 G5 q( n' v! c
TriggIO TriggInt
* B; v+ F; H) P7 J+ O- t2 Z: p1 C% ]1 } TriggEquip TriggJ
* q, r* E# y8 N TriggL TriggC
|, ?# Q$ j7 b# x4 o: l. w. Y( @+ _
十七、程序流程指令-WaitTime5 d& ]+ B6 {$ X5 l: N* @0 }
/ h j# l L% K/ v5 B v" n# p
十八、赋值指令 Data := Value;, ]6 }6 {! a! @* V
8 M! E- E, H3 t: n: b* z4 v- q. ~+ m; J4 F2 O* c
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