ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
+ j0 p4 B4 c" A& ]        赋值指令                     运动控制指令        
        外轴激活指令              计数指令
        输入输出指令              程序运行停止指令
        例行程序调用指令        计时指令
' D; O- T' ^& [# c, f3 L% b        中断指令                     通信指令
        运动指令                     中断运动指令
, ^. Z) Z6 d1 A" T! c" O        程序流程指令               故障处理指令
0 V4 G8 M- C; q  f( y+ e* w        座标转换指令               运动触发指令
二、ABB机器人编程，运动控制指令：
        AccSet                       VelSet
, p3 J. n& y. e) [8 r5 |/ J- O0 w        ConfJ                        ConfL
2 [$ W2 V) j8 O8 R/ {$ s5 W' @+ h        SingArea                   PathResol
. U& W0 H5 C: l% D! U3 U        SoftAct                      SoftDeact        
7 P9 S3 D9 Q) G5 Q! S# R' h
三、外轴激活指令
4 w- Y7 X0 ]1 `, B* _% y: n        ActUnit                DeactUnit

8 Y7 \) L+ d  D/ [! O, u7 q四、计数指令
5 F0 p7 U0 f) ~        Add                        Clear
) e2 ^- V* a6 w        Incr                        Decr
& N- u# A' q! P, y$ G7 p
五、输入输出指令
        AliasIO                        InvertDO
% i) M- I5 x2 Y; L        IODisable                     IOEnable
        PluseDO                       Reset
- m- T: }8 V. r' m8 J! S% B  [        Set                               SetAO
- A6 `  w. m0 g: T% d( R5 z2 j7 l        SetDO                          SetGO
6 f; d9 u4 r. _$ n& ~        WaitDI                          WaitDO
# {$ b- X0 `. [( m, G5 ~
六、程序运行停止指令
        Break                       Exit
        Stop                        ExitCycle
1 q! j& w8 k) V, X
$ K7 N0 b3 _, V2 J% l七、例行程序调用指令
+ U/ X8 p5 P& B        ProcCall                CallByVar

八、计时指令
4 q- Y0 G  H: A        ClkReset                ClkStart
( D0 `9 L' _6 g$ M3 B3 f% H% L        ClkStop

0 k% c1 A# A9 a0 m* T九、中断指令
* v2 @* Q. r8 x' d( l; D6 D: W        CONNECT                 IDelete
' H8 t. A. {" W/ X3 z9 g: D        ISignalDI                  ISignalDO
$ ~6 K6 t8 n( B# ?, m        ISignalAI                  ISignalAO
        ISleep                       IWatch
3 L, z" w" n3 }; y7 ?        IDisable                    IEnable
        ITimer

十、通信指令 ( 人机对话 )
        TPErase                TPWrite
0 t7 O/ i1 o7 H  J' j3 @        TPReadFK              TPReadNum
1 z' i- p; x* [7 v6 N" W0 ^        ErrWrite                TPShow

十一、运动指令
        MoveJ                         MoveL
* B# z8 i! i/ P5 @3 ~  @        MoveC                        MoveJDO
+ x$ Z. H7 U: \0 ~# q$ a9 \8 `/ j        MoveLDO                    MoveCDO
        MoveJSync                  MoveLSync
/ L1 [- h/ u. W7 w( ]        MoveCSync                  MoveAbsJ

1 F" _0 g9 U% e( X6 S十二、中断运动指令
# e% D; ~! a8 L, s% Q        StopMove                        StartMove
" O9 F9 J1 O/ [1 E  C  E' W9 p' [        StorePath                        RestoPath

# O# E# Y, i$ X2 O) f7 ^十三、程序流程指令
        IF                              TEST
        GOTO                        label
+ s) [& ~5 \7 _# J4 ?( S        WHILE                        FOR
9 `4 k; x* k4 C) C) X/ _( @        WaitUntil                     WaitTime
        Compact IF
' [1 h2 w4 j9 L5 I9 S( o/ f
8 R; W1 ^! ?. M十四、故障处理指令
        RETRY                       TRYNEXT
        RAISE                        RETURN

5 F3 c# W4 Y1 S. b! I/ K十五、座标转换指令
+ C" ]5 V# \, X; _. P3 a, T        PDispOn                PDispOff
        PDispSet                EOffsOn
        EOffsOff                EOffsSet

- Y, |) p9 T& Q* r/ ]; Q十六、运动触发指令
        TriggIO                TriggInt
: N6 ^( F4 P( L" a# [2 P        TriggEquip            TriggJ
        TriggL                  TriggC

十七、程序流程指令－WaitTime
5 u, b: l  H; b% @' H/ }
/ Y& R9 z3 V7 c/ G) F十八、赋值指令 Data := Value;
% v) M' [/ Q: [1 U" x9 M

tonan_888

还是要实际操作一下才能记得住

我是机器人

tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
) W! x  S8 m0 L$ r, U$ Y, B还是要实际操作一下才能记得住

可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。