|
注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
一、ABB机器人编程,标准指令包括以下内容
+ j0 p4 B4 c" A& ] 赋值指令 运动控制指令 ' a6 P( d# h# _: z% Y8 {/ L! w
外轴激活指令 计数指令1 t8 d8 o0 {3 O! I
输入输出指令 程序运行停止指令0 V9 \7 w" m8 T9 s9 x5 z
例行程序调用指令 计时指令
' D; O- T' ^& [# c, f3 L% b 中断指令 通信指令; D6 J" i2 Y5 [0 j9 p
运动指令 中断运动指令
, ^. Z) Z6 d1 A" T! c" O 程序流程指令 故障处理指令
0 V4 G8 M- C; q f( y+ e* w 座标转换指令 运动触发指令/ x, W( p& T0 F, n& I5 m1 i, o
二、ABB机器人编程,运动控制指令:3 F2 O2 ^4 U2 |0 v$ `
AccSet VelSet
, p3 J. n& y. e) [8 r5 |/ J- O0 w ConfJ ConfL
2 [$ W2 V) j8 O8 R/ {$ s5 W' @+ h SingArea PathResol
. U& W0 H5 C: l% D! U3 U SoftAct SoftDeact
7 P9 S3 D9 Q) G5 Q! S# R' h: [+ m. ?# b/ r* J; R
三、外轴激活指令
4 w- Y7 X0 ]1 `, B* _% y: n ActUnit DeactUnit- H n; Y9 c( s; B& ^5 b; |
8 Y7 \) L+ d D/ [! O, u7 q四、计数指令
5 F0 p7 U0 f) ~ Add Clear
) e2 ^- V* a6 w Incr Decr
& N- u# A' q! P, y$ G7 p# X% t7 `1 l7 x* @
五、输入输出指令& F0 [1 n$ H- e* g- X3 n
AliasIO InvertDO
% i) M- I5 x2 Y; L IODisable IOEnable2 t' q# E7 G: v( T4 n4 g
PluseDO Reset
- m- T: }8 V. r' m8 J! S% B [ Set SetAO
- A6 ` w. m0 g: T% d( R5 z2 j7 l SetDO SetGO
6 f; d9 u4 r. _$ n& ~ WaitDI WaitDO
# {$ b- X0 `. [( m, G5 ~- `& |( ^. p; Y' K
六、程序运行停止指令1 ?6 ~! [; e! \. K' l* q
Break Exit j* y2 I' n: d+ Z7 X7 s
Stop ExitCycle
1 q! j& w8 k) V, X
$ K7 N0 b3 _, V2 J% l七、例行程序调用指令
+ U/ X8 p5 P& B ProcCall CallByVar B* T; V; [" }
' y# D2 V# |) S6 B: @, d x
八、计时指令
4 q- Y0 G H: A ClkReset ClkStart
( D0 `9 L' _6 g$ M3 B3 f% H% L ClkStop2 A0 ]2 k$ m3 m! p$ ]
0 k% c1 A# A9 a0 m* T九、中断指令
* v2 @* Q. r8 x' d( l; D6 D: W CONNECT IDelete
' H8 t. A. {" W/ X3 z9 g: D ISignalDI ISignalDO
$ ~6 K6 t8 n( B# ?, m ISignalAI ISignalAO- |! P- M1 e& i/ \6 B
ISleep IWatch
3 L, z" w" n3 }; y7 ? IDisable IEnable# b! `3 U3 o' |4 ?8 d; c
ITimer( R7 j8 q% Y4 a3 x5 c: S L; E) V R
& `5 {: R6 {4 {5 P- Q- x
十、通信指令 ( 人机对话 )1 V2 ^9 n- D! X& o, |2 D
TPErase TPWrite
0 t7 O/ i1 o7 H J' j3 @ TPReadFK TPReadNum
1 z' i- p; x* [7 v6 N" W0 ^ ErrWrite TPShow& p3 S1 f/ L @2 l+ Y
2 C Q1 ~8 [# {5 E6 P; N
十一、运动指令$ H- k0 i1 M% A5 I" S/ n+ C# L# I
MoveJ MoveL
* B# z8 i! i/ P5 @3 ~ @ MoveC MoveJDO
+ x$ Z. H7 U: \0 ~# q$ a9 \8 `/ j MoveLDO MoveCDO, V% ^* N) x; @/ Q
MoveJSync MoveLSync
/ L1 [- h/ u. W7 w( ] MoveCSync MoveAbsJ' H, |" m8 Z1 H9 L- w3 F4 Z
1 F" _0 g9 U% e( X6 S十二、中断运动指令
# e% D; ~! a8 L, s% Q StopMove StartMove
" O9 F9 J1 O/ [1 E C E' W9 p' [ StorePath RestoPath+ \7 v& M* h/ @8 v
# O# E# Y, i$ X2 O) f7 ^十三、程序流程指令0 w+ o5 ?, P9 }) y4 r6 ~
IF TEST f/ O1 o9 V4 R$ \! U. W! _
GOTO label
+ s) [& ~5 \7 _# J4 ?( S WHILE FOR
9 `4 k; x* k4 C) C) X/ _( @ WaitUntil WaitTime$ ^) P& c" s2 I
Compact IF
' [1 h2 w4 j9 L5 I9 S( o/ f
8 R; W1 ^! ?. M十四、故障处理指令. f! Q u! {! }0 H) C/ ]) N+ D7 e3 E
RETRY TRYNEXT2 @$ A9 G: Q8 T) X( E
RAISE RETURN0 {9 t5 Y4 b- L
5 F3 c# W4 Y1 S. b! I/ K十五、座标转换指令
+ C" ]5 V# \, X; _. P3 a, T PDispOn PDispOff _* Z4 b$ u z2 }: U
PDispSet EOffsOn# ]4 r3 | u4 k: j+ h
EOffsOff EOffsSet& L5 b0 l5 `" y% G+ w
- Y, |) p9 T& Q* r/ ]; Q十六、运动触发指令$ B. {9 F2 a2 p- C
TriggIO TriggInt
: N6 ^( F4 P( L" a# [2 P TriggEquip TriggJ3 t5 X- Q; f5 f5 u r- T- g$ @
TriggL TriggC; _+ Y$ v1 B2 {
; U5 b2 _: }4 }+ w; w. E% n* \
十七、程序流程指令-WaitTime
5 u, b: l H; b% @' H/ }
/ Y& R9 z3 V7 c/ G) F十八、赋值指令 Data := Value;
% v) M' [/ Q: [1 U" x9 M# U/ {2 k& k; `7 R1 c! U
8 a: `: N& y. {) ^) Q7 b. J
|
|