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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
, A. \2 g6 v! Y/ ^* k 赋值指令 运动控制指令 9 r j. P/ J! |4 y
外轴激活指令 计数指令
- ^) R8 ?# H1 V. Z0 T" w- d5 t- l 输入输出指令 程序运行停止指令
9 i, N( g& @# }2 \ 例行程序调用指令 计时指令: ~) z5 o3 r. e+ C6 n' K
中断指令 通信指令
* i. J9 }, y' e9 R7 Z7 S/ r x 运动指令 中断运动指令
8 _$ ^9 a: ~" n4 |+ I6 V 程序流程指令 故障处理指令
# m) k8 _8 m" O/ x 座标转换指令 运动触发指令0 |9 Z* n9 J, F6 e) a+ s2 x# |
二、ABB机器人编程，运动控制指令：0 X( w2 d7 I& W) F6 v* h" ^! Z# o
AccSet VelSet
6 _) {# T% Z# q$ s9 L ConfJ ConfL
( t+ d" k, m. q+ w; { SingArea PathResol
8 D9 F' P+ ^0 I' [( s; X SoftAct SoftDeact
! E6 J P9 ?. c: |5 c! o: n7 a" }5 Q/ g. |9 j) f7 [" c2 Q8 K
三、外轴激活指令. X7 V* { X5 l3 L
ActUnit DeactUnit: u1 n$ p( ^* Y/ M# `) O1 ^
) i( ~+ }/ ?' I& k- O1 u& {: Y
四、计数指令3 q6 u1 T, ^& k* n7 X
Add Clear7 o8 W' a9 H) k7 O
Incr Decr
8 ?! N0 i1 m5 j! R$ n& p- B2 ]8 t! l1 u, M" ~
五、输入输出指令
; K' y. S$ Z) n, v0 A AliasIO InvertDO
6 b1 n, v$ { H* l0 M( S' } IODisable IOEnable* P* J) \( K& _! t* U/ @
PluseDO Reset
' N B9 S2 b) T. h1 S Set SetAO
7 L' s3 y% R+ U e! X SetDO SetGO
- U5 p, S4 }4 ^5 ?+ u" {0 O7 { WaitDI WaitDO# L8 G# S) U0 K0 ^
1 g) p$ u/ h: e* K
六、程序运行停止指令 }! O8 R; V7 \. Y7 P/ p& t d
Break Exit
4 s6 p& R7 G, D2 }$ ~# ]. e Stop ExitCycle
p, q9 Y6 t+ I4 [- L4 V, v
' p. g, x8 A) a8 K0 c0 U8 d J七、例行程序调用指令
8 O: K" N+ Q* L2 G: ~9 ?& [7 e ProcCall CallByVar; z7 N, m! a8 {7 @
: L4 P; S- Z" O- n7 ^/ t( {八、计时指令
" X+ ]" E( i# c& e ClkReset ClkStart4 t _) v+ I; n6 t7 U/ S8 t
ClkStop2 l/ |2 q. t9 ]& j8 g* }! i
+ ^3 y5 W v* O1 D3 m- O
九、中断指令
) ^% K0 E9 e( ?9 U, u! r! K CONNECT IDelete
2 C5 G1 o2 N+ P4 z1 z5 V$ T4 F0 Y) Z ISignalDI ISignalDO4 P# Q$ \& V) e
ISignalAI ISignalAO
! ^/ k D3 }% k" T ISleep IWatch
h3 ]6 ^( U7 p IDisable IEnable: R* l, {! f1 R* T8 r; F
ITimer$ h' D F+ r% ?: |
% z [7 ?$ ?2 y十、通信指令 ( 人机对话 )
: o% V8 F) e& p i" s TPErase TPWrite
, k% j0 s3 X8 ~' p9 G TPReadFK TPReadNum& n. K$ S1 I% w+ v
ErrWrite TPShow
) T P9 h* T1 H/ ]9 L( L( A+ o5 S8 E* i4 V6 N$ C! W
十一、运动指令, ]# Z$ S) j a; f
MoveJ MoveL
' C' h3 ]. d4 B3 p- O* ~( p" {9 C8 g MoveC MoveJDO# T1 h/ V" |% ~/ n6 m
MoveLDO MoveCDO
0 m. e/ Z. \' K2 k. C- L MoveJSync MoveLSync 6 Y% ^, `( S A& U# U
MoveCSync MoveAbsJ3 O7 z' r% L8 g, ^
- I% C- r# }' ]2 d% R% M
十二、中断运动指令9 I$ ^, G5 O( I7 q! T n3 a
StopMove StartMove
' G& y, G" _9 X+ V' R StorePath RestoPath* w& v3 l8 V9 D+ h* Z
8 l r1 w: _2 k2 _十三、程序流程指令
- m# Z; k. d4 p& _ d9 h. @ IF TEST) W; x0 z9 }1 O/ I/ y3 j
GOTO label
, [& m2 Q; z, V7 K% n7 q/ Y WHILE FOR" [4 X, N w: P) G/ \+ x
WaitUntil WaitTime
+ Q( y7 @* h5 H" U& b) {; x Compact IF* I4 l2 q/ Q, q L+ w
6 w" I4 G4 Z$ [) k% g; `3 }
十四、故障处理指令4 n4 v2 J( b C' c0 B. @
RETRY TRYNEXT$ P, a/ m H o3 Y$ i
RAISE RETURN; A0 a7 G; R8 G# }
- a a- T" L7 I. U. X* i4 ?; {
十五、座标转换指令
1 ? W, j9 O( B6 I/ k% L+ Q PDispOn PDispOff
7 j, q- o/ n8 N( H& d PDispSet EOffsOn
' X% e; g5 ]5 _( Q1 G, J l( o EOffsOff EOffsSet
( Y3 Q1 y' @3 t6 l! F1 Q
, G3 m4 Q; B& G十六、运动触发指令
2 k" }1 \$ v1 g3 l. ~ TriggIO TriggInt
4 t4 s6 n% N/ J TriggEquip TriggJ% L' I" Z4 i% U9 |9 S* i
TriggL TriggC
( ?- x6 ~0 i, J/ K# x; _& @- o0 Z' n& B9 f! I
十七、程序流程指令－WaitTime# C& N: w. d( O* G0 s6 b/ X
+ l/ e; D' u' h' D
十八、赋值指令 Data := Value;
, u6 ^" N7 N ~7 }2 v: Z2 N+ F9 ]) {3 ^/ s
& f4 h1 s9 H5 p* M3 n8 O1 }5 X |
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发表于 2019-8-19 23:46:35
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发表于 2019-8-22 13:33:33
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