Robcad新手入门教程-焊枪的定义及装配

robot1

本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪，和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。
0 D# u, }5 P) J0 m一、RobcadC型焊枪的定义
( o7 r+ z6 Y& M  Y: ^) h1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件

2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）

( D% f% k! R3 w2 X# M% R3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴（数值尽量大，轴在图中会显眼）

2 T. E0 }0 L, ~  d. E* C/ w3 x. f4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Prismatic’，Parent link选下极，Child link选上极，再选择上一步做出的轴
5 m9 `/ {, m" c% M/ |
5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度，
; I0 y1 K* Y9 A- J    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
  V2 }4 K$ \* z3 e  r0 s


二、Robcad的X型焊枪的定义
1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
" Q/ t. \& E+ Q9 H3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴（X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动，建轴时两点选择轴承的两端中心点）

4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Revolute’，主体固定不动的部分为Parent link，上极为Child link,再点轴。
# g$ ^  v% X3 U5 A
& ?# B' ~2 U/ Q4 ^5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
# R! F4 B1 R$ \1 |8 Y
三、Robcad机器人焊枪的装配与安装
' ^! ~; c/ u0 ?1. 用Robcad将之前建立的工位打开，点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪

2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人

# P. G9 Y; N6 h, f& R8 ^3. 在Motion窗口点击‘Mount’，点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标
( B# j. ?/ Y3 O3 S
. c$ {" g3 p( @! ^