ABB工业机器人示教程序编程教程之中断介绍

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问题一：什么是ABB机器人的中断？

1、相当于机器人后台在循环扫描信号，然后由对应信号触发对应中断程序。中断程序内无运动指令，前台机器人运动不影响。

2、如果ABB机器人想通过中断让机器人暂停运动，可以在中断里加入stopmove。

问题二：ABB机器人中断程序的用途作用，如何制作ABB机器人的中断程序？

假设：机器人在工作区域一时，人工进入围栏光幕区域，机器人不停。机器人在工作区域二时（会有与人交互区域），人工进入围栏光幕区域，机器人停止运动。

1、建立2个中断程序，如下图，tr_stop处理光栅信号变0时的机器人停止，tr_start处理光栅信号变1时的机器人启动。

创建方法：例行程序-新建，类型选择中断（trap），如上图。

2、插入如下初始化程序

插入方法：添加指令，选择interrupt分类；

其中：CONNECT intstart WITH tr_start表示建立intstart中断号和tr_start中断程序的连接,ISignalDI di_0,1,intstart表示信号0变1时触发（注意，默认插入是会带有single参数，即只会第一次发生中断触发，之后不会再触发。要反复触发，去除single参数）。

3、在循环里插入如下中断控制指令

Sleep即为停用中断，在此期间产生的中断机器人忽略，IWatch为恢复使用中断，和ISleep构成一对。

4、上图即位在path_1时，不启用中断，path_2启用中断。

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