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[【发普通贴】 领7RB币] 机器人J3轴与J2轴最大角度关系

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楼主
发表于 2019-4-6 12:05:21 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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Hello all:
+ l1 ^. w% w4 [0 J; M1 [. r         机器人J3轴与J2轴最大角度是有函数关系,那delmia创建完机器人IK后,从哪里可以获得机器人J3轴与J2轴最大角度关系呢,一般机器人说明书中只给出一个可达范围图,如何转成函数关系?
! p/ O  g  }$ F- Z% w6 Q1 ^7 T- P6 n* l
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沙发
发表于 2019-4-6 16:48:00 | 只看该作者
在定义机器人关节的工具条有fx函数定义的按钮。输入轴的公式就可以。可以参考定义好的机器人的公式研究下,也可查下机器人的厂家资料。
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板凳
 楼主| 发表于 2019-4-6 17:00:42 | 只看该作者
现在就是不知道J3轴最大角度和J2轴的关系,如果知道,我就知道怎么在delmia里面进行设置了。机器人厂家的资料只给出了最大角度和动作可达范围图(见下图),但是看不出J3轴和J2轴的关系,你会看吗?教一下我,谢谢! 捕获.JPG 捕获1.JPG
0 v5 m3 P. o3 R+ L) t6 V1 Q3 x
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地板
发表于 2019-4-6 17:26:42 | 只看该作者
张鹏 发表于 2019-4-6 17:00* Y$ Z8 i6 E0 |  c+ D) e# F' H0 z) t
现在就是不知道J3轴最大角度和J2轴的关系,如果知道,我就知道怎么在delmia里面进行设置了。机器人厂家的资 ...

* v$ l7 V# p% u! \; Q4 p这两个截图都没有。MOTOMAN安川机器人的完整pdf资料里面找一下看看。我们公司定义过的是那智的,日本人直接给的公式。
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5#
 楼主| 发表于 2019-4-6 17:42:53 | 只看该作者
我找过了,没有,发那科的资料也是跟安川的一样。那智的资料是如何的,能给我截个图吗?
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6#
发表于 2019-4-6 19:50:12 | 只看该作者
张鹏 发表于 2019-4-6 17:42( B; l5 ^% G+ E9 j6 l) l
我找过了,没有,发那科的资料也是跟安川的一样。那智的资料是如何的,能给我截个图吗?
2 ]* b# F+ J% B% }! t
找下有没定义好的机器人,可以看看人家的公式怎么定义的。
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7#
 楼主| 发表于 2019-4-6 20:04:32 | 只看该作者
我看过了,每款机器人的公式都不太一样。
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8#
 楼主| 发表于 2019-4-6 20:06:35 | 只看该作者
只要知道J3轴的最大角度和J2轴的函数关系,我会定义公式,现在就是不知道函数关系
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9#
 楼主| 发表于 2019-4-6 20:08:16 | 只看该作者
然后再问你一个问题,就是我看了你管线包制作的教程,管线包制作完后,但是管线包的初始姿态和实际的不一样(假如长度和直径和实际是一样的,就是初始姿态不一样),我如何调整
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10#
发表于 2019-4-6 21:35:48 | 只看该作者
张鹏 发表于 2019-4-6 20:08
, K5 ~% [) Q2 n; v  l# f! A然后再问你一个问题,就是我看了你管线包制作的教程,管线包制作完后,但是管线包的初始姿态和实际的不一样 ...
; f3 s0 h1 S4 N
麻烦在相应的帖子提问,时间长不知道是哪个内容了。
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