机器人J3轴与J2轴最大角度关系

张鹏

Hello all：
$ }* K/ R- P$ T. u- l8 Y2 Q1 j- a$ h         机器人J3轴与J2轴最大角度是有函数关系，那delmia创建完机器人IK后，从哪里可以获得机器人J3轴与J2轴最大角度关系呢，一般机器人说明书中只给出一个可达范围图，如何转成函数关系？
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在定义机器人关节的工具条有fx函数定义的按钮。输入轴的公式就可以。可以参考定义好的机器人的公式研究下，也可查下机器人的厂家资料。

张鹏

现在就是不知道J3轴最大角度和J2轴的关系，如果知道，我就知道怎么在delmia里面进行设置了。机器人厂家的资料只给出了最大角度和动作可达范围图（见下图），但是看不出J3轴和J2轴的关系，你会看吗？教一下我，谢谢！

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张鹏 发表于 2019-4-6 17:00
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这两个截图都没有。MOTOMAN安川机器人的完整pdf资料里面找一下看看。我们公司定义过的是那智的，日本人直接给的公式。

张鹏

我找过了，没有，发那科的资料也是跟安川的一样。那智的资料是如何的，能给我截个图吗？

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张鹏 发表于 2019-4-6 17:42
我找过了，没有，发那科的资料也是跟安川的一样。那智的资料是如何的，能给我截个图吗？

% Y) @  j+ j" ?* [3 u找下有没定义好的机器人，可以看看人家的公式怎么定义的。

张鹏

我看过了，每款机器人的公式都不太一样。

张鹏

只要知道J3轴的最大角度和J2轴的函数关系，我会定义公式，现在就是不知道函数关系

张鹏

然后再问你一个问题，就是我看了你管线包制作的教程，管线包制作完后，但是管线包的初始姿态和实际的不一样（假如长度和直径和实际是一样的，就是初始姿态不一样），我如何调整

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张鹏 发表于 2019-4-6 20:08
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麻烦在相应的帖子提问，时间长不知道是哪个内容了。