ABB工业机器人示教器编程阻止机器人运行时预读程序的教程

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工业机器人预读：工业机器人执行程序时，系统指针会预先读入后续指令，达到实现机器人路径过度圆滑（转弯半径）等效果。

如下图，ABB工业机器人本体在执行263行的运动指令，此时光标已经读到265行，即264行的“set do_1”已经被执行。

有时候机器人需要预读，比如：提早读取下条运动指令，才能计算对应转弯半径效果。有时候机器人却不希望预读，比如当实际生产中希望ABB工业机器人执行完263行运动语句，后才发出do信号的。

机器人阻止预读，可以通过运动语句修改转弯半径为“Fine”。此时ABB工业机器人一定要执行完这行运动指令，才会往下读取程序。也可以在ABB机器人示教的运动指令里加入可选项“Inpos”，此时机器人也会执行完该行语句再往下读取指令。

上图263行的z30无效，转而由inpos20生效。该参数为一个“Stoppointdata”，且里面的“progsynch”为“true”，表示程序不会预读或者在需要阻止预读的程序之前加入如下：

“Waittime 0”指令不会阻止预读，但加入“inpos”后可以阻止预读

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