ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

gzdh

ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
; y+ n( `, X7 e4 t2 z1 b* n" x
1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
$ r5 m; Q! D8 e; A% q* a/ G( T4 s# P8 `2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
1 S& W% M0 f; w. j) t' ]0 l3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
) `) e6 p( p% i% r) _9 {; A/ W4 w
0 i7 l. H5 U5 i3 r9 d  m5 M4、程序如下：
: z1 ]+ o& e: Z5 l3 k
' ~( @0 l+ ?9 y/ u' u1 J1 N+ S可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
4 M  |+ F% f+ Y$ i" F
! Y5 q. s" i  k; ^. i' O+ Z. ?5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；

* t  K0 ?( s7 u/ h% \" J* f
& x0 V0 h  P. ]! [* |6 t/ p
( M" w3 ~) [2 m1 ~2 m2 H  L9 w
6、最后主程序如下：
2 |$ Y, Z1 f. h# q( D+ N