ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
( o5 Q: g8 ?, t8 V1 h
4 ]8 [2 k) f! t$ m  s) P* G1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
: ]1 {# G, I' {0 j1 L2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
" s1 m9 J% R$ o+ P$ x2 T* [3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
- x5 u( t3 i: u2 R% a) i
/ w. d: n$ ?+ i$ k4、程序如下：
" f' }: D# j( Y$ R8 \) U$ s9 @3 t
3 b8 t7 b0 ]1 n* z6 [7 |* X* L可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
( G, Z- d% t$ |0 O3 b+ Y
8 j' t  a( Z7 y' }: c5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
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$ c2 j/ a3 h% ]7 E5 a6 j
: [2 N% Y1 r% y: }
6 J* c+ M, P7 P8 B
6、最后主程序如下：
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