ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

4、程序如下：

可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

( y% U% a& F2 o/ T5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；

/ K' m" Z: g0 s) k2 Z' @$ C
( V8 y6 S3 b: w3 K9 m( ~  ?

6、最后主程序如下：
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  @' n; n) J. D' {. ~" z9 t8 d  T& X

) f2 f( k9 }3 M( |. F3 H5 L